基于GPS的智能驾驶汽车循迹控制研究

文章主要对基于GPS的智能驾驶汽车循迹控制中的横向控制算法进行研究,采取单点预瞄和最优控制,然后建立GPS循迹系统并通过实车测试文章研究的方法的可靠性,实验结果表明文章采用的控制系统在不同路况下可以使循迹误差控制在理想范围内。     

防涝泵站集水池有效容积对城市下穿隧道内涝的影响

首先对造成城市下穿隧道发生内涝的主要原因及影响概率进行分析,随后阐述防涝泵站集水池有效容积大小对城市下穿隧道发生内涝风险的影响,最后通过实际事例说明提高防涝泵站集水池有效容积对于预防城市下穿隧道发生内涝的重要作用。     

呼和浩特市三环路特大桥预应力连续梁桥悬臂施工控制研究

基于呼和浩特市三环路特大桥,对其预应力连续梁桥悬臂施工控制进行了研究。结果表明,该桥挂篮最大剪力为268.82 kN、最大轴力为625.32 kN、最大弯矩为132.85 kN。在工作状态下,挂篮各杆件变形及受力能满足规范、设计要求。通过分析仿真模型的建立及控制参数具体取值,各标高测点理论值和实测值并不完全一致,变化幅度亦不十分显著,没有显著的规律性。理论值和实测值之间保持-4~2 mm范围内的差值变化。5.54 MPa是主要测点在中跨1/4截面和主梁悬臂根部受压应力的最大值,0.43 MPa是其最大拉应力值。现场实际监测的连续梁值和理论值具有较小偏差、变化规律比较类似,在施工控制中,所建模型能客观、准确地对实际施工进行反映,监测控制点切实可靠。     

土体卸载对高桩结构影响分析

建立某软土地基高桩码头模型,并利用通用岩土有限元软件进行分析。通过对施工步骤的模拟,分析港池疏浚和岸坡开挖对码头桩基的影响。结果表明:岸坡开挖引起的土体卸载,对码头桩基弯矩和码头水平位移均有显著影响,在结构计算时应采用有效的计算手段,考虑施工工序的作用。土体卸载产生的桩基弯矩及码头水平位移与土体开挖深度之间并非正相关,而是受各土层强度的影响。     

微藻计数及压载水藻类生长抑制毒性试验方法

船舶尾气排放硫氧化物和氮氧化物是大气污染主要来源之一,采用湿法脱硫技术是减少硫氧化物排放的有效途径。但湿法脱硫后产生的洗涤水含有多种有害物质,其中多环芳烃为主要污染物之一,国际海事组织规定其含量不得超过2250 μg/L。本研究以萘为多环芳烃代表物,采用低温等离子体技术处理船舶尾气脱硫洗涤水,分别考察低温等离子体工艺参数(放电功率、进气量)和处理过程特征参数(温度、pH、水中阴离子)对萘去除率的影响。结果表明,最佳氧气进气量和放电功率分别为3 L/min和132 W,该条件下萘去除率随温度升高先增大后降低;pH升高有利于萘的降解;水中SO_42-、SO_32-、NO_3-、NO_2-、HCO_3-对萘的降解有不同程度的影响,其中HCO_3-的影响最为显著。     

γ-Al2O3对介孔稀土复合氧化物催化特性的影响研究

利用γ-Al2O3替代了60%的Ce/Zr固溶基体,对介孔La/Ce/Zr复合氧化物进行改性.利用ICP分析仪、X射线衍射仪、SEM、比表面仪、激光粒度仪、热重分析仪等表征技术对制备得到的催化剂粉体进行表征.结果显示,活性Al2O3显著提高了催化剂粉体的比表面积,改善了高温下的表面烧结程度,增强了催化剂的热稳定性能并提高了其使用寿命,同时也增加了催化剂粉体的储氧能力和对NO的吸附能力,从而提高了催化活性,明显降低了PM的起燃温度和最高活性工作温度,提高了其对NOx的最大还原率.该研究结果对同时去除船舶柴油机排气污染物PM和NOx具有非常重要的工程应用价值.     

基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法

局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线（Frenet坐标系下X轴上一段路径）选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线（实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹）的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明：在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。     

广西内河航道整治工程中结构设计方法的分析与应用

文章针对内河航道整治工程中的结构设计环节,结合广西某内河航道整治工程实例,分析了内河航道整治工程中的结构设计理念和方法,为结构设计方法的应用优化提拱参考。     

北京市地下水环境变化对地下交通设施安全的影响分析

在概述北京市地下交通设施的现状和发展趋势的基础上,分析了北京市区地下水分布、动态规律及其未来变化趋势,探讨了地下水水位变化对地下交通设施的侵蚀、稳定性的影响,对地下交通设施结构材料的影响,分析了地下交通设施建设可能存在的主要问题,并提出了地下水变化对地下交通设施安全影响的几点对策与建议.     

上海市实施城市交通拥挤收费的对策研究

城市交通拥挤收费是在城市商业中心区交通达到一定拥挤后,通过对中心区交通通行权实施收费的市场化的经济手段,来缓解交通拥挤的交通需求管理策略。然而真正实施拥挤收费策略,还是要面对一系列问题,如公费车辆问题、出行用户的可接受程度、实施拥挤收费后往公共交通的转移及采用何种收费方式等问题。本文仅从收费技术研究及实施收费后的市政配套措施等几个方面,来阐述实施拥挤收费的对策。