基于零空间的船舶自主靠泊自抗扰控制分配

[目的]针对船舶自主靠泊过程中遇到的环境载荷、岸壁效应、模型不确定以及控制分配误差等多源干扰的影响,提出一种基于零空间的自抗扰控制（ADRC）分配方法。[方法]首先,建立船舶靠泊运动数学模型、多源干扰模型和控制分配模型,并据此设计神经网络扩张状态观测器（NNESO）实时估计船舶运动及其所受到的多源干扰;然后,引入零空间技术设计控制分配算法,并基于该方法实现先泊位外镇定再平行靠泊方案;最后,证明船舶自主靠泊系统在所提方法下所有误差信号一致最终有界,保证船舶自主靠泊过程的安全性。[结果]仿真对比结果表明,所提方法在轨迹跟踪效果与二次规划（QP）法近似的情况下,求解所需时间为其1.3%,艏向最大分配误差为伪逆法（PI）的36.51%。[结论]所提方法在满足靠泊运动控制精度的同时,求解所需时间明显缩短,最大分配误差显著降低,保证了控制分配的实时性与精确性。     

HL85Y型滑差离合器故障分析

<正>1故障现象某海洋石油平台供应船使用双机、双万向轴系舵桨（全回转）推进系统,DP2动力定位设计。主柴油机自由端配备轴带发电机1台和对外消防炮1台,输出端通过滑差离合器齿轮箱连接万向轴驱动全回转舵桨,艏部安装推进器2台,操纵灵活。左主机在轴带发电机供电模式下,1#艏侧推供电正常,当艉轴离合器啮合以后,主配电板1#艏侧推主开关突然跳闸,主机转速突然从750 r/min降低到700 r/min,     

海上风电机组齿轮箱散热异常状态预测方法

齿轮箱是海上风电机组的关键部件,其散热状态直接影响着风电机组的运行状态。为减少因齿轮箱散热异常影响机组运行状态进而造成不必要的发电量损失,提出一种随机森林算法的齿轮箱散热异常状态预测模型。该模型首先基于风电机组运行机理对数据进行预处理以及的样本的标定,然后基于随机森林算法进行模型训练,最终实现风电齿轮箱散热异常状态的预测,通过2个风场现场SCADA数据的试验验证,该预测方法的精度达到97.1%,证明了所提方法能够有效及准确地对海上风电机组齿轮箱的散热状态进行预测。     

水下湍射流噪声试验研究

喷水推进器喷注噪声是潜艇重要的水下噪声源.文中旨在对类似的水下自由射流场噪声进行实验测量研究.用压力桶作为混响水池,在其中对扩张喷口、平直喷口、收缩喷口射流在这种压头下辐射噪声功率进行测量,比较其区别并分析水下湍射流噪声特点.     

面向下一代城市轨道交通的无线自组织网络关键技术研究

当前城市轨道交通车-地通信采用的大区制覆盖方式已经无法满足未来的通信需求,将新兴信息技术与城市轨道交通业务深度融合成为下一代城市轨道交通的研究趋势。文章从下一代城市轨道交通车-地通信系统的通信需求出发,基于无线自组织网络技术,研究满足城市轨道交通综合业务承载要求的无线自组织网络架构,针对城市轨道交通场景的特殊性以及通信业务的多样性,研究城市轨道交通无线自组网的拓扑控制、资源调度、路由协议以及容错机制等关键技术,为下一代城市轨道交通通信系统的发展提供助力。     

混凝土大管桩切割机的研制与应用

混凝土大管桩切割机是在东营港码头扩建工程中研发应用的。通过对整套切割机构3个组成部分的设计、试验和改进,解决了大管桩桩头超出设计标高部分的切除问题,为大管桩桩头切割带来了便捷的方法,同时造价低,节约了成本。     

旧水泥砼路面沥青加铺层反射裂缝试验研究

利用AAPA对旧水泥砼路面沥青加铺层进行反射裂缝试验研究,分析了组成结构类型、集料级配、沥青、矿粉、纤维和橡胶粉对混合料抗反射裂缝能力的影响,结果表明,混合料的组成结构类型和沥青性质是影响混合料反射裂缝抵抗能力的主要因素,同时矿料4 75mm筛孔的通过率与混合料的疲劳寿命有良好的相关性,此外,合理确定粉油比和选用外加剂都是提高混合料疲劳寿命的重要手段.     

基于加速混沌优化算法的支持向量机参数选择

针对支持向量机参数选择问题,以惩罚系数、不敏感系数和RBF核函数中的宽度系数为优化变量,采用Chebyshev映射代替Logistic映射产生初始混沌序列,改变原有的搜索公式及增加3次载波,提出了一种改进的加速混沌优化算法(ISCOA)。将该算法应用于人工数据集和实际数据集中,并与常规的交叉验证法进行比较。试验结果表明:在人工数据集中,采用ISCOA在时间上缩短了至少23.43%,精度上提高了至少6.31%;在实际数据集中,预测值更接近实际值,相对误差均控制在3.13%以下,该算法具有较高的预测精度和寻优效果。     

装配式公路钢桥的演变

装配式公路钢桥自20世纪60年代问世以来,经过半个世纪的不断改进和技术革新,扩大了使用范围,由单纯用于军事演变为军民两用,桥面净宽、承重荷载和跨越能力等技术指标均有较大的提高,简述了钢桥演变的内容与过程。     

基于RFID技术的汽车零部件追溯管理的研究

基于RFID技术的汽车零部件追溯管理解决方案,是通过RFID电子标签这一数据载体把与汽车零部件相关的信息流、实物流联系起来,实现各个环节的数据交换。