基于卷积神经网络优化回环检测的视觉SLAM算法

传统视觉即时定位与建图（SLAM）算法若无回环检测可能会存在累积误差无法消除的现象,即使有回环检测,也因准确率和效率比较低而无法应用于轻量级设备上,为此,研究一种回环检测优化的视觉SLAM算法. 前端估计时,对相邻帧图像进行ORB （oriented fast and rotated brief）特征提取与匹配,对匹配成功的特征点进行PnP （perspective-n-point）求解,获得相机运动估计并筛选出关键帧图像;后端优化时,利用SqueezeNet卷积神经网络 （CNN）提取图像的特征向量,计算余弦相似度判断是否出现回环,若出现回环则在位姿图中增加相应约束,利用图优化理论对全局位姿进行整体优化;最后利用项目组制作的数据集和TUM （technical university of munich）公开数据集进行测试与对比. 研究结果表明:相比于无回环检测算法,本文方法可以成功检测到回环并为全局轨迹优化增添约束;相比于传统词袋法,在回环检测准确率相同的情况下,本文方法召回率可提高21%且计算耗时减少74%;与RGB-D （red green blue-depth） SLAM算法相比,本文方法建图误差可降低29%.      

考虑碳税和易腐品的班轮加油策略与航速优化

在碳税机制下,考虑到易腐品特殊性质,航运企业优化班轮航速并制定加油策略是项重要决策.从航运企业角度出发,以实现包括船舶固定成本、加油成本、易腐品腐坏成本、冷藏成本及碳税在内的班轮总运营成本最小为目标,建立起混合整数非线性规划模型.针对模型特点,运用分段线性逼近法对油耗函数及易腐品腐坏函数进行线性化处理并求解.以实际班轮航线为例,依次分析港口燃油价格、到港时间窗和碳税率对航运企业决策的影响.研究结果可为运输易腐品的集装箱班轮公司选择加油港、确定加油量以及优化航速等提供科学依据.     

关于我国社会保险体系改革的探讨

通过回顾我国社会保险发展的过程，找出在社会主义市场经济体制与需要改革和的突破口，进而提出在遵循基本原则的前提下，社会保险体系应从体制、法规、范围、服务等几个方面的进行改革，同时应建立金融，统计和社会保险教育等方面的配套工程。     

汽车行驶工况的二维直方统计方法

本文采用二维直方统计方法,藉跟踪车——计算机统计测试系统建立描述汽车行驶状态的各种行驶模型。把这些行驶模型在试验室模拟试验台上再现实态,为深入研究汽车的动力性、经济性和排污性提供依据。本文仅介绍二维直方统计方法部分。     

浅析知识经济下的会计基本假设

在知识经济时代，经济的全球化、数字化、网络化、无形化，使现行会计理论赖以生存的社会环境和经济环境发生了深刻而巨大的变化，对传统的会计基本假设产生了巨大冲击，本文从会计主体、持续经营、会计分期和货币计量四个方面特对此作了一些初步的探讨。     

Haar小波基的多分辨分析生成

指出了Fourier变换相对于小波变换缺点,研究了 Haar(哈尔)小波基的多分辨分析生成.     

澳大利亚的公路工程环境保护

笔者于2000年5月25日-7月24日曾往澳大利亚进行“高速公路设计”的考察和学习。根据所见所闻及在关资料整理成文，文中介绍了澳大利亚在公路工程项目中对环境保护所采取的措施和一些做法，希望对国内公路工程设计和施工有所启发。     

乳化沥青生产线微机—PC控制系统

本文简要介绍了乳化沥青生产的工艺流程,选择了由微机-PC 联合控制系统作为整个乳化沥青自动化连续生产的方案.结合乳化沥青的生产,从原理、硬件的配置、软件的编制等方面,对微机控制系统,PC 逻辑控制系统进行了详细阐述.     

工程造价相关概念剖析

随着我国社会主义市场经济体制的不断完善,工程造价专业相关概念的内涵与外延都不断发生着新的变化,使用中容易出现模棱两可、含混不清等问题。此文重点就工程造价、建筑产品价格、建筑产品成本、建设项目投资等概念进行廓清和厘定,以明确其内涵与处延,理顺其相互间的关系,从而帮助造价人员在具体工作中准确地运用这些概念,促进工程造价相关工作的顺利开展。