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A path following control algorithm for an unmanned underwater vehicle(UUV) using temporary path generation guidance was proposed in this paper.Owing to different initial states of the vehicle,such as position and orientation,the path following control in the horizontal plane may yield a poor performance.To deal with the negative effect induced by initial states,a temporary path generation was presented based on the relationship between the original reference path and the vehicle’s initial states.With different relative positions between the vehicle and reference path,including out of straight lines,as well as inside and outside a circle,the related temporary paths guiding the vehicle to the reference path were able to be generated in real time.The vehicle was guided to steer along the temporary path until it reached the tangent point at the reference path,where the controller was designed using the input-output feedback linearization method.Simulation results demonstrated that the proposed algorithm is effective under the three different situations mentioned above. 相似文献
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地铁车辆基地设计具有工程体量庞大、专业众多、接口复杂的特点,采用传统设计手段容易出现设计缺陷及碰撞问题.为提高设计质量,以抓马山车辆基地工程为依托,对BIM技术在地铁车辆基地工程中的应用进行探索.运用Autodesk公司软件及自主开发的多种BIM设计工具等软件,完成了所涉及的15个专业内容BIM设计工作.通过建立族库、各专业BIM设计、模型整合的流程,完成整个车辆基地BIM模型构建,同时实现设计方案比选、工程量统计、碰撞检测、BIM+VR展示等应用,为提高设计质量提供有力保障. 相似文献
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根据人才培养方案和学情分析制定本课程的思政、知识、技能、素质四维四级目标,本课程以“胡杨党支部”国家样板党支部和国家职业教育教学创新团队为依托,汽车工程学院党支部与广汇集团第四党支部成立联合党支部以“4S”工作思路为驱动,聘请企业能工巧匠成为兼职教师与校内专业教师、思政课教师成立专业课程思政研讨小组,以新理念、新方法、新资源、新榜样、新成效为建设目标,按照建团队、研思路、融元素、立标杆和固成果的开发课程方法,“以客户为中心”的服务理念为主题,建设凝练“五观”课程思政主线,挖掘十大思政元素,科学设计思政融入路径,从获得感理性维度和持续性的实践维度评价。 相似文献
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36.
基于海浪干扰滤波器的UUV近水面深度控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对UUV在近水面航行过程中海浪波动对深度计测量造成较大干扰进而影响深度控制效果的问题,设计一种带有海浪干扰滤波器的UUV深度控制方法。分析UUV海试中深度控制性能,选取合适的参数设计海浪干扰滤波器并验证了其滤波效果。考虑到PID控制器参数选择难的问题,采用遗传算法对其控制参数实现在线自整定。最后将实时海浪加入到UUV深度控制系统进行仿真实验,并将仿真结果与海试数据对比,结果表明本文提出的方法可有效的抑制海浪干扰,改善UUV近水面深度控制效果,具有一定的工程实际意义。 相似文献
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40.
混合动力客车上由于电磁环境异常复杂,通信节点众多,从而造成CAN网络通信的容错能力下降。本文描述了安凯HFF6140K07CHEV插电式混合动力客车中几种常见的CAN总线故障表现形式,并通过分析CAN网络中的常见故障类型,最终给出相应的抗干扰解决方案。 相似文献