基于改进人工势场法的水下自主航行器路径规划

针对水下自主航行器(AUV)在水下复杂环境下的路径规划问题,提出改进人工势场法的路径规划算法.在传统人工势场法的基础上,提出考虑避障半径的斥力场函数方法,进一步优化规划路径.通过设置子目标点法和距离比较法,有效解决二维和三维空间下的局部最小值点问题和目标不可达问题.通过仿真对比验证提出的基于改进人工势场法的水下自主航行器路径规划算法的有效性.     

LMA经济型踏面的设计及其动力学性能验证

设计了轮缘厚度为30 mm,28 mm,26 mm的3种LMA经济型踏面供动车所参考,分别从轮轨接触几何关系、蛇行运动稳定性、构架横向稳定性、车体平稳性、小曲线通过性能等方面与LMA踏面进行了对比,结果表明,3种经济型踏面各项动力学指标均满足要求而且有一定的安全裕量。