基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。     

深潜装备材料发展关键技术研究

本文以深潜装备材料应用需求为导向,深入研究当前各国主要耐压壳体材料和固体浮力材料的应用现状及发展趋势。通过对材料的机械性能、化学成分等指标进行对比分析,提出了当前深潜材料发展遇到的系列技术瓶颈问题和相应解决方案。通过深入分析各国深潜材料的关键技术和性能指标,发现其总体趋势均向着高强度、低密度方向发展,但在尝试进一步提升材料性能指标时,却导致材料出现韧度降低、焊接性能差、吸水率增高等系列缺陷。因此,尝试研发各项性能优异的空心陶瓷和纳米复合材料等新型材料。陶瓷基复合材料和碳纳米管增强浮力材料以其优异的结构强度和抗压性能,必将大幅提升深潜装备的总体性能指标,成为深潜器的重要选材。     

面神经麻痹恢复期瞬目反射异常的临床意义

目的　初步探讨在面神经麻痹患者恢复期出现瞬目反射 (BR)对侧的R1 电位的产生机制及临床意义。方法　对 4例患侧刺激 ,健侧出现R1 波的面神经麻痹病人进行详细BR检查 ,测定各自潜伏时及波幅 ,并与健侧相比。结果　患侧刺激健侧记录所得R1 波与健侧刺激同侧记录所得R1 波相比 ,潜伏期差别不大 (P >0 .0 5) ,而波幅却显著降低 (P <0 .0 0 1 )。结论　推测面神经和三叉神经之间存在一些小的线路 ,只有面神经病损后一定时期才起作用 ,且可能参与了面神经修复的代偿机制     

连拱隧道两种工法的施工力学分析连拱隧道两种工法的施工力学分析

在连拱隧道施工中均不同程度地出现有围岩坍塌、已修筑的衬砌产生有大面积的裂缝等问题。为此,本文通过有限元方法对渝怀线金洞隧道出口段连拱隧道两种不同施工方法下的洞周位移、初期支护的内力、安全系数等进行了分析,得出几点有意义的结论,可作为连拱隧道施工时参考。     

颞肌外感受性抑制试验对慢性头痛的鉴别价值

按Ｓｃｈｏｎｅｎ方法使用肌电图对５５例已排除神经系统器质性疾病的慢性头痛病人及１２例正常人进行３种不同频率的电刺激，观察颞肌最大收缩干扰相于电刺激的潜伏期后出现的两个静息期ＥＳ１和ＥＳ２，显示２Ｈｚ刺激条件下肌收缩性头痛组ＥＳ２明显短于对照组（Ｐ＜０．００１）和偏头痛组（Ｐ＜０．０１）。本文认为此试验对肌收缩性头痛和偏头痛的鉴别有一定价值。     

柴油机电液调速系统的控制研究

文章对柴油机调速系统进行研究，在不改变原有燃油系统的情况下，对现有机械式调速器进行改造，设计出一种以高速开关阀作为执行器电液转换元件的电液调速器。介绍了该调速器的各部分组成及其采用的控制策略，并对系统进行了仿真研究。仿真实验表明，该系统具有动态响应速度快、超调量小等优点，满足控制要求。     

高海拔、高寒区、冻土隧道施工洞内环境温度场数值模拟

青藏高原严寒的气候环境，施工中要求对隧道洞内环境气温进行控制以达到保护冻土、保证隧道施工正常作业和工程施工质量的目的。对施工环境温度场的理论模型建立和施工过程的数值模拟，为保护冻土及施工环境温度调节与控制奠定理论基础。     

进口汽车市场低迷的原丙

据海关统计，2004年前5个月，进口汽车(包括成套散件)77863辆，比2003年同期增长7.5％，进口金额为24.3亿美元，比2003年同期增长23.2％。但是从进口走势看，汽车进口量呈逐月下降趋势，2月进口量为1.8万辆，5月进口量只有1.3万辆。     

港口设计用水量计算

对合理选择港口用水量指标及计算参数进行了分析,对港口各项用水量的计算及港口设计用水量的确定提出了见解。     

Jeep 2500 2.4L

换“心”手术后Jeep2500并不需要改进外观内饰也能博取用户的关注.