基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。     

深潜装备材料发展关键技术研究

本文以深潜装备材料应用需求为导向,深入研究当前各国主要耐压壳体材料和固体浮力材料的应用现状及发展趋势。通过对材料的机械性能、化学成分等指标进行对比分析,提出了当前深潜材料发展遇到的系列技术瓶颈问题和相应解决方案。通过深入分析各国深潜材料的关键技术和性能指标,发现其总体趋势均向着高强度、低密度方向发展,但在尝试进一步提升材料性能指标时,却导致材料出现韧度降低、焊接性能差、吸水率增高等系列缺陷。因此,尝试研发各项性能优异的空心陶瓷和纳米复合材料等新型材料。陶瓷基复合材料和碳纳米管增强浮力材料以其优异的结构强度和抗压性能,必将大幅提升深潜装备的总体性能指标,成为深潜器的重要选材。     

面神经麻痹恢复期瞬目反射异常的临床意义

目的　初步探讨在面神经麻痹患者恢复期出现瞬目反射 (BR)对侧的R1 电位的产生机制及临床意义。方法　对 4例患侧刺激 ,健侧出现R1 波的面神经麻痹病人进行详细BR检查 ,测定各自潜伏时及波幅 ,并与健侧相比。结果　患侧刺激健侧记录所得R1 波与健侧刺激同侧记录所得R1 波相比 ,潜伏期差别不大 (P >0 .0 5) ,而波幅却显著降低 (P <0 .0 0 1 )。结论　推测面神经和三叉神经之间存在一些小的线路 ,只有面神经病损后一定时期才起作用 ,且可能参与了面神经修复的代偿机制     

MES的可重构在平面分段流水线上的应用研究

在对制造执行系统可重构理论分析的基础上,结合船舶平面分段流水线特点,从组织结构,车间制造资源,生产流程三个方面,探讨MES的可重构在平面分段流水线上的应用,发挥船舶分段制造分道作业的优势。     

基于四层过滤的船舶通信网络入侵检测模型研究

普通船舶入侵检测模型不能过滤垃圾数据,导致模型检测有效性下降。为解决上述问题,设计基于四层过滤的船舶通信网络入侵检测模型。通过E-R图设计、连通接口设计2个步骤,完成四层过滤船舶通信网络的搭建。在此基础上,通过数据结构性质分析、检测不变量确定、检测流程完善3个步骤,完成基于四层过滤船舶通信网络入侵检测模型的研究。设计对比实验结果表明,与普通船舶入侵检测模型相比,应用新型模型后,垃圾数据过滤强度、入侵检测有效性均得到一定程度提升。     

一种考虑传热现象的船用压气机等熵效率分区域建模方法

为提升全任务轮机模拟器中主柴油机的动态仿真精度,提出一种考虑传热现象的压气机等熵效率分区域建模方法。对压气机性能图谱中的等熵效率数据进行传热校正,对一种广泛应用的压气机等熵效率模型进行改进,利用性能图谱中已有的等转速线将"比焓变-质量流量"平面划分为若干个区域,采用各区域上下限等转速线对应的样本数据将模型参数化。仿真结果表明:相比原模型,分区域等熵效率模型的预测精度有所提升,校正之后的决定系数由0.967 5增大至0.985 8,最大绝对相对误差由6.796 7%下降至2.553 5%,平均绝对百分误差由0.903 8%下降至0.642 8%;分区域等熵效率模型能较为合理、稳健地外推至非设计工况区域,向高转速区域外推时的平均绝对百分误差仅为0.842 2%,向低转速区域外推时为2.031 8%。考虑到分区域等熵效率模型的结构紧凑、计算速度快,同时能给出令人满意的预测精度和外推能力,可将其应用于基于模型的控制和故障诊断等研究领域中。     

深切缅怀王梦恕院士

<正>~~     

城市道路路基垃圾坑处理方案及施工工艺研究

针对西安高新区在建纬三十路线位上一处深度被建筑垃圾和生活垃圾虚填深度为3. 65～10. 5 m的砖厂取土坑,结合建设单位提出的在市政建设中采用环保材料的要求,考虑道路沿线的限制因素,提出了对垃圾坑翻挖回填的路基处理方案,并铺筑试验段以确定最佳施工工艺.试验段结果显示:采用翻挖回填的处理方案效果良好,对于建筑垃圾回填路基施工质量应采用施工工艺参数和沉降差2个指标进行控制,并对沉降差指标给出建议值.最后进行了社会经济效益分析.本文为路基垃圾坑处理以及土石混填路基施工技术积累数据和施工经验.     

Kriging和有限元软件在货车轻量化中的应用

铁路货车运输的永恒主题之一是提高运输能力,货车轻量化技术是降低自重系数、提高运输能力、有效节约能源的重要手段。在车辆设计过程中,利用Kriging和有限元软件优化方法辅助,能够达到较好的减重效果。文章分别从车体结构和转向架摇枕优化两方面介绍以上两种轻量化优化软件的应用。     

谈摩托车燃油蒸发排放

燃油蒸发排放成份被称为摩托车排放污染的第2大公害。目前,由于国家在燃油蒸发污染物控制方面无相关标准可依,缺乏必要的监管,绝大多数摩托车生产企业对此基本未采取任何控制措施。为进一步完善摩托车排放标准体系,呼吁有关部门尽快出台摩托车燃油蒸发标准,强制控制我国摩托车燃油蒸发。