多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制

  目的  自主式水下机器人（AUV）在海洋资源勘探、水下设备检修、水下搜救等领域发挥着重要作用,是探索海洋、开发海洋资源的重要工具。AUV的航向控制是其完成水下作业任务的基础。目前国内工程上多使用常规整数阶PID（比例、积分、微分）控制器进行航向控制,但该方法存在鲁棒性较差和参数整定复杂的问题。  方法  针对以上常规航向控制方法的不足,提出一种基于分数阶PID技术的航向控制器,并结合遗传算法完成控制参数自动整定,以提高控制器的实用性。分别对试凑法整定整数阶PID参数、基于遗传算法整定整数阶和分数阶PID参数的3种航向控制器进行算法仿真对比。  结果  结果表明：基于遗传算法整定分数阶PID参数的航向控制器相较于其他2个控制器,在上升时间与稳态误差基本相当的情况下超调量显著减小。  结论  说明基于遗传算法整定参数的分数阶水下机器人航向控制算法有效并具有优越性。     

200m^3／h绞吸式挖泥船的技术改造

对200m^3/h绞吸式挖泥船进行技术改造,使其挖深达16m,排距1500m,疏浚能力达350m^3/h。     

北仑锚地超大型船舶走锚原因及对策

此文通过实例,分析急流、强横风、偏荡、浅水效应、锚重等因素与超大型船舶走锚的关系,提出一些有效的防止措施。     

转变观念,面向新世纪培养国际标准的航海人才

本论述了航海教育改革应注意的四个方面,即转变观念,加强和改进英语教学,提高教师对新技术的接受和应用能力及加强船员继续教育和培训。     

基于信息融合的高精度潜艇深度测量方法研究

潜艇深度的测量主要基于海水压力信息，通过低通滤波器去掉波浪的影响，但降低了潜艇深度的动态测量精度。本文将测得的海水压力信息与潜艇惯导系统测得的垂向加速度信息融合，通过理论推导获得潜艇深度的高精度测量方法。通过对中大型潜艇的仿真分析，以及对测量精度的分析讨论，证明本方法是可行的。     

智能水下机器人自救模糊专家系统研究

智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle-AUV)是高技术的集成体，它不仅需要投入大量的人力、物力和财力，而且涉及诸多国家机密，因此必须确保AUV的安全。在出现故障或危险时，AUV应具有智能决策自救能力，从而把损失降到最低。针对AUV故障原因及危险情况的不确定性和模糊性，本文采用模糊推理与专家系统相结合的方法。模糊推理能有效地处理模糊性和不确定性问题，而专家系统具有很强的逻辑推理和问题综合的能力，两者结合能有效解决AUV的自救问题。模糊专家系统以Visual C 为开发工具，结合OpenGL和3DMAX技术，对自救过程进行模拟仿真，为智能决策自救系统研制提供技术支持和试验平台。     

赣江尾闾主支泄水闸工作闸门选型及水力学模型试验

赣江尾闾综合整治工程为大（2）型水利工程,主支枢纽常规孔泄水闸孔口尺寸大且泄水工况复杂,经比选采用下卧式弧门及液压启闭机方案。在此基础上建立水力学模型,模拟分析了不同工况下闸门运行情况,为闸门安全运行提供了理论基础。此研究成果可为大型弧形闸门的选型设计提供一定的借鉴与参考。     

浅谈高校节约型后勤建设

节约型校园建设是节约型社会建设的重要组成部分,是高校自身发展的需要。高校后勤是倡导和执行节约的重要部门,是构建节约型高校的主导力量。文章通过对当前后勤管理中存在的浪费现象的分析,提出了构建节约型后勤的具体措施,指出了建设节约型后勤需要领导重视、全员参与、科学管理、应用新技术等多项措施并举。