基于MPC的分布式驱动越野车辆原地转向控制研究

针对轮毂电机分布式驱动越野车辆在狭小空间快速机动的需求,设计了一种分层结构的原地转向控制策略。基于动力学原理分析了各轮载荷、附着条件对原地转向横摆速度的影响机理,并搭建原地转向运动学模型,上层采用模型预测控制算法设计原地转向理想轨迹以及期望的横摆角速度,开发基于PI滑模控制的横摆运动跟踪算法,通过补偿转向横摆力矩以提高方向角控制的鲁棒性和稳定性,下层以最优轮胎利用率为目标,设计二次规划算法优化分配各轮附加横摆力矩。dSPACE硬件在环测试结果表明,所提出的控制算法可在保证稳定性的前提下实现原地转向,大幅提高了车辆的转向机动性,在方向盘动态输入仿真中,车辆最大转弯半径为0.157 m,转向中心的最大偏移量为3.610 m;同时,驾驶员能对转向过程进行闭环控制,实现了原地转向过程中横摆速度的实时调节。     

基于潜在特征的时空图卷积网络轨迹预测方法

为提高车辆轨迹预测精度,提出一种基于潜在特征的时空图卷积网络轨迹预测方法 CR-STGCN。首先,该方法特别添加了一个时间上更早、更长的历史轨迹作为输入,并基于该输入建立了潜在特征编码层。然后,CR-STGCN将该潜在特征编码层编码的潜在特征与时空图卷积编码的机动性与动力性特征拼接融合,并采用两层门控循环单元（Gate Recurrent Unit, GRU）解码出预测轨迹。最后,将采用时空图卷积编码和两层GRU解码的预测轨迹模型STGCN与CR-STGCN在NGSIM数据集上进行对比。结果表明,CR-STGCN在不同机动类型、交通密度场景下的预测精度均优于STGCN,证明了这一方法应用于车辆轨迹预测的有效性,为轨迹预测特征选取提供了新思路。     

船艇轴系扭振状态测试与分析

由于船艇轴系扭振产生的原因复杂性,开展轴系扭振的测量技术研究显得非常重要.本文主要综合分析了齿轮加工及其工艺、脉冲发生电路时钟频率、船体振动3个方面对扭振测量精度的影响,系统分析了基于频率计数法的扭振测试系统的测试原理,并进行了相应的实船测试实验.结果表明,该测试方法对于船艇轴系扭振的测试达到与理论分析一致,是一种方便有效的船艇轴系扭振的测试方法.     

2006年度全球船用推进装置订单报告

除功率最大的船用推进装订货量下降得比较明显外,其他船用推进装订货量都反映了过去的一年(2005年6月1日至2006年5月31日)订货量的结果. 过去的一年是<万国柴油机与燃气轮机>杂志第九次公布船用推进装置订货量年度调查报告.过去的一年船用推进装订货量再次增加,但有三大类大功率船用推进装订货量下降很明显,因此总功率与前一年相比也有所下降.     

轨旁强电危害监测设备的研制与应用

针对现有铁路系统缺少对轨道电路轨旁设备的监测功能,导致发生问题时故障难以定位,且不易查找故障引入点等问题,研制了一款轨道电路轨旁强电危害监测设备,可实现对轨旁设备的雷电信息、工频信息及相关开关量信息的监测功能.本设备采集的监测数据可对故障源进行准确定位及量化分析,经功能试验测试,具有良好的实用性及扩展性.     

接触网主导电回路材料发射率研究

高速铁路供电安全检测监测系统中广泛使用辐射测温技术对接触网主导电回路中出现的异常温升进行检测和监测,然而受材料发射率影响,辐射测温的结果与真温存在差距.为研究接触网主导电回路零部件材料热辐射特征,采用2种方法对3种典型材料发射率进行测量.实验结果表明:3种材料的发射率有很大区别,且随温度升高存在不同变化特征;同时在中低...     

焊接转子热处理过程中残余应力释放行为数值研究

基于ABAQUS有限元分析软件,编写DFLUX、FILM和UEXPAN子程序,建立焊接转子模拟件(M-1)和全尺寸焊接转子(M-2)轴对称有限元模型,实现了采用双椭球移动热源模型和考虑固态相变的转子焊接仿真过程。纳入Norton-Bailey蠕变本构方程研究了热处理过程中残余应力在不同热处理参数下的应力松弛行为。结果表明：焊接转子模拟件能够较为准确地反映全尺寸焊接转子焊接残余应力分布状态；考虑固态相变的焊接仿真结果更接近于实验测量值；热处理参数对残余应力释放行为影响不尽相同,其中热处理温度是决定热处理效果的关键因素。     

广州市中山大道BRT试验线交通组织设计与思考

该文主要介绍了中山大道BRT走廊沿线的交通组织设计思路和方法,包括公交车辆、社会车辆、行人和非机动车的有效组织,禁左措施应用和信号相位的优化调整等,并对BRT开通后走廊路段和交叉口的运行情况进行了评价。     

基于北斗差分定位技术的站场数字化系统

提出一种基于北斗差分定位技术的站场数字化系统。使用实时动态（RTK）载波相位差分定位技术获取站场元素的精准位置信息，通过无线的方式将位置信息传输到上位机；上位机对位置信息进行处理，调用站场图完成位置信息与物理元素的匹配，实现站场数字化，最后将完成位置信息匹配的站场图保存起来。经测试，系统定位精度稳定在10 cm以内。在Windows平台下使用C++builder开发出上位机软件，嵌入式软件使用C语言在KEIL平台下开发。该系统具有定位准确、使用方便、扩展性强和可靠性高等特点，为列车安全防护、调度、监控等作业提供可靠保障。