仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

基于Mindlin位移解的超大群桩基础沉降计算

针对18根和64根超长大直径群桩基础,采用Mindlin位移解,假定桩端阻力为集中力和桩侧摩擦阻力呈向下线性增加分布形式后,推导出沉降计算公式.在苏通长江公路大桥主桥索塔群桩基础离心试验的模型地基条件下,按照变形比法来确定压缩土层的计算深度,对这两类超长大直径群桩进行沉降量计算.研究结果表明,与离心模型试验沉降值相比,两类群桩理论计算沉降值均偏低,18根群桩基础沉降理论计算值偏低16.8%,而64根群桩基础偏低39.9%.可见,用基于Mindlin位移解对超长大直径群桩基础进行沉降计算时,理论值偏低,同时也表明群桩效应对桩数较多的群桩沉降计算影响较大.     

不确定性时滞系统时滞相关鲁棒镇定

讨论了具有状态时滞的数值界不确定性线性系统的时滞相关鲁棒控制问题.将矩阵分解的思想应用于线性时滞系统的控制综合,利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,通过牛顿-莱布尼茨各项相互关系引入"0"阵,得到了系统的一种新的经过状态反馈控制后可鲁棒镇定的、基于LMI的、保守性较低的时滞相关条件.该方法既不需要对原系统进行模型变换,也不需要对交叉项进行界定.用算例说明了该方法的有效性.     

ISG混合动力场地货运牵引车动力总成参数匹配与仿真

针对场地货运的特殊工况,基于MATLAB/ADVISOR平台建立了起动/发电机一体化混合动力牵引车系统.在保证整车动力性的前提下,以降低油耗为目标,对混合动力总成的发动机、电机和电池等元件进行了参数匹配设计.仿真结果表明,所选择的参数设计合理,改装后的混合动力场地货运牵引车在满足整车动力性的前提下改善了燃油经济性.     

CG机省力离合器操纵机构的设计

CG125/CG150及CG系列发动机,是目前国内生产量最大的机种之一,为满足各种市场用途需求,使CG200、CG250发动机输出大转矩,发动机(整车)生产企业曾将离合器的负载动、静摩擦扭矩值调高,由于多数三轮车用CG125、CG150、CG175、CG200离合器采用的是6只压簧,6只摩擦片结构,因此会导致离合器操纵机构手柄阻力加大,远远超过装载CB125、GN125、YBR125发动机的整车离合器的手柄阻力.     

规范拖车市场加快深圳物流中心建设

本文通过对深圳市集箱公路运输市场的供求分析,研究目前市场的发展特点,对该市场的发展态势作了展望。     

后窗雨刮电机噪声分析及抑制措施

汽车后窗雨刮电机的噪声可主要分为电磁噪声和机械噪声两大部分,本文对后窗雨刮电机电磁噪声和机械噪声的来源和产生机理进行分析研究,在已有成熟后窗雨刮电机平台基础上,采取一系列可行性措施.其中,较为有效的创新性措施概括如下:通过调整磁钢结构优化表磁曲线分布,来抑制电枢反应产生的电磁噪声;通过理论分析并结合试验手段,优化碳刷宽...     

入门车

如果你是奔驰、宝马、保时捷、法拉利的车迷,短时间内又不能成为它的车主,那么你很有必要了解一下这几款“入门车型”,因为它们从未离我们如此近,也算是车厂对我等穷困车迷的一种安慰     

休闲骑士 帕萨特新款旅行车

帕萨特（passat）原本是一般季风的名字,它每年均匀而稳定地从大西洋南部吹向赤道方向。如今,帕萨特已成为大众汽车公司值得骄傲的车名。风行世界的帕萨特车型诞生近30年经历了6代,赢得全球无数车迷的信赖和喜爱,成为长盛不衰的成功车型。它像永恒的季风,无论阴晴圆缺,永远向这既定的目标,一往无前,毫无妥协。     

基于振动诊断技术的曲轴主轴颈磨床故障诊断

通过应用振动诊断技术对M1380B曲轴主轴颈磨床进行故障诊断的成功事例,简述了振动与机械故障之间的联系,介绍了振动诊断技术在设备故障诊断中的具体应用情况,包括测试系统的基本配置、振动参量的选取、振动参量的表征参数的选取、测试工况的确定、测点位置的选取以及振动信号的分析处理与故障诊断,并验证了诊断结论的正确性,指出了振动诊断技术在设备故障诊断中的实用性和经济性.