基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

船运集装箱风险分析和评估

为保障集装箱船舶的安全运营,对船运集装箱船安全风险影响因素进行分析,并采用故障树分析法对船运集装箱风险进行评估。研究表明：集装箱货物损坏、机械故障、碰撞、搁浅、火灾/爆炸和接触是发生率较高的事故类别。导致供应链脆弱性中最重要的基本事件是人为错误。在建立集装箱风险模型时,必须为不同商业运营商和场所制定相应的可靠性评估方法,必须通过组件的可靠性来确定供应链最薄弱环节的强度。研究成果可为船运集装箱的风险评估提供一定指导。     

新型臂架式拖网渔船设计特点

臂架式拖网渔船是我国首次出口非洲的现代化渔船,由于臂架式拖网的特殊性,因此它对船舶线型、稳性、船体结构有一定的要求,就上述方面进行扼要阐述。     

金枪鱼延绳钓船增高初稳性的探讨

本文阐述了超低温金抢鱼延绳钓船稳性的基本概况，通过nubline对该船型特征参数进行优化，增加船舶初稳性，使船舶更加符合实际使用要求，提高经济性。     

USV复杂水域环境综合感知技术

从无人水面艇（Unmanned Surface Vessel,USV）所处的工作环境,分析单目摄像头、双目摄像头、海事雷达、激光雷达等传感器的组成原理、优缺点、性能测试。介绍多传感器数据在USV上的融合原理、融合流程及其应用情况。经过实船海上试验,多传感器数据融合指标良好,较好地解决USV在复杂水域安全航行的感知技术问题。所描述的感知技术,对设计和研发搭载不同任务的USV,识别不同工作场景环境,具有积极的参考价值。     

电芬顿处理船舶含油废水的动力学影响因素研究

采用双极电芬顿法处理船舶含油废水,建立反应的动力学速率方程,并对电流密度、pH值、初始含油量几个动力学因素的影响效果进行了分析。结果表明:该反应符合二级反应动力学,反应方程可表示为:[出水含油量]={-kt+[初始含油量]0-1}-1。实验拟合出电流密度、pH值、初始含油量3个不同影响因子与降解速率常数k值的关系式,并根据相关非线性拟合分析,得出上述3个影响因素中,pH值对电芬顿降解含油废水的影响最大,其次是初始油浓度,电流密度次之。     

摇身一变新花冠博得群口称赞 税胎换骨卡罗拉赢取众人喝彩——评话一汽丰田新COROLLA卡罗拉

上一回正说到中国汽车江湖群雄逐鹿，狼烟四起，时时有故事．月月出新车。便听得东山外传来叫阵之声．一位汉子，站在擂台之上，也不言话．除却长衫。里面露出一身短打扮来．舒臂弓腿．拉开架势．二目圆睁．环顾四周．只待与人交手比武．好一副“来者不善，善者不来”之气势。     

交通预测原则和预测模型评价方法

在总结已有研究成果的基础上,提出了交通预测应遵循的原则,并对交通预测评价方法和模型选择等问题进行了探讨,以期更好地指导交通实际预测工作。