基于驾驶人不满度的高速公路自动驾驶换道决策

为了实现高速公路的自由换道行为决策,并满足行车安全高效性、决策结果平稳无震荡、与运动规划模块结合引导车辆行驶等要求,提出了一种基于驾驶人不满度的换道行为决策方法。首先,根据驾驶人的速度期望建立了驾驶人不满度累积模型,并基于驾驶人速度不满累积度产生换道意图。其次,依据不同车道障碍车的运动状态,设计了2种目标车道选择策略,通过预测引擎对各个待选车道进行预测和评估,选取其中行车效率较高的车道作为目标车道,同时建立换道最小安全距离模型,用以在换道全过程中判断换道的可行性。然后,将换道行为决策的结果以目标车道的形式传递给基于改进人工势场的运动规划模块,用于运动规划模块目标的选取,以引导车辆横纵向运动。最后,在CarSim/PreScan/Simulink的联合仿真平台和硬件在环平台上建立多种测试场景,验证换道行为决策算法。试验结果表明：换道行为决策算法能够依据驾驶人速度不满累积度产生稳定的换道意图,进而根据所设计的换道策略选取具有更高行车效率的目标车道,并在换道过程中持续判断换道的可行性,以应对障碍车辆突然加减速等突发状况,保证换道过程的高效性和安全性;换道行为决策算法通过目标车道的转换,引导运动规划模块调整车辆的运动,实现跟车、换道等行为。     

主动转向系统鲁棒控制的研究EI北大核心CSCD

本文中建立了引入主动转向系统模型,并考虑了参数不确定性的2自由度非线性整车模型。以上述模型作为被控对象,以一阶传递函数作为理想参考模型,运用标准H∞、环路成形和μ综合等方法分别设计了3种2自由度鲁棒控制器,并对其特性进行了频响分析和μ分析。对非线性整车模型进行了仿真。结果表明,各鲁棒控制器对抑制侧向力、横摆力矩和传感器量测的干扰、减小转向系统对整车动力学特性的影响以及提高驾驶稳定性和主动安全性等方面具有明显的效果,且均具有各自的优势特点,其中,μ综合控制器具有较低保守性和良好鲁棒性能。     

基于TVAR的非平稳工况转子故障诊断技术研究

分析比较了基于时变参数自回归模型(TVAR)时频分析方法与基于非参数模型的典型传统时频分析方法--STFT、CWD对非平稳信号进行分析时的时频性能和特点,TVAR方法得出的时频图具有分辨率高、无交叉干扰项以及计算速度快等优点.基于TVAR分析了从转子实验台上采集的加速过程无故障及故障状态下的振动信号,分析结果有效地揭示了变速非平稳过程转子振动信号的特性和故障特征.仿真和实验都证明TVAR非常适用于旋转机械非平稳振动信号分析.     

万吨列车缓冲器特性优化研究

以新型胶泥缓冲器为例，建立列车纵向动力学仿真模型，根据其结构与原理详细分析该类型缓冲器的力-位移、力-速度特性。通过单车模型中多次仿真与试验曲线相比较，反演出缓冲器特性曲线，将该曲线应用于万吨列车模型并进行优化，从而得出重载列车最佳缓冲器特性曲线。     

高速公路波形梁护栏损坏等级划分

分析了波形梁护栏损坏机理,结合护栏部件的实际损坏情况,以护栏板最大挠度和立柱顶部偏移量作为护栏损坏等级划分指标,根据力学模型分析得出指标值;以实验验证的指标值为依据,将护栏损坏等级划分为3个等级;根据护栏损坏等级明确了波形梁护栏的维修方案。     

球墨铸铁凸轮轴激光表面改性处理的试验研究

采用激光表面改性处理球墨铸铁凸轮轴，达到以铸代锻的目的，提高经济效益。     

基于EKF的自动泊车系统位姿估计算法设计

利用车辆2个后轮轮速信号和方向盘转角信号,基于扩展卡尔曼滤波技术设计一种车辆位姿估计算法,并在veDYNA中仿真试验。仿真结果表明,算法的估计精度比较理想,可满足泊车系统对自身车辆定位的需求。以定位精度2 cm（1σ）的GPS信号为参考,实车试验结果表明,位置估计误差控制在3%以内,此精度的估计结果可以为泊车系统提供车辆定位信息,为增强泊车安全性奠定基础。     

新规范下公路混凝土梁桥承载能力评定方法

介绍了新规范下现役公路混凝土梁桥承载能力检测评定办法。该办法主要是根据桥梁检测结果,采用引入分项检算系数修正极限状态设计表达式的方法进行承载力评定,提高了桥梁承载力评定客观性和可操作性。     

新规范下公路混凝土梁桥承载能力评定方法

介绍了新规范下现役公路混凝土梁桥承载能力检测评定办法。该办法主要是根据桥梁检测结果,采用引入分项检算系数修正极限状态设计表达式的方法进行承载力评定,提高了桥梁承载力评定客观性和可操作性。     

RPC的工程应用价值分析

活性粉末混凝土（Reactive Powder Concrete,简称RPC）是近年来广泛受到重视的一种新型复合材料,力学性能优越,具有优良的抗压、抗弯、抗裂和耐久性能。对活性粉末混凝土各个优异技术性能进行阐述,分析RPC的工程应用价值。