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基于反馈线性化控制理论,推导出了平面3R刚性冗余度机器人的零动态方程。通过Poincare映射图和采用最大Lyapunov指数方法,对平面3R刚性冗余度机器人零空间运动状态(规则或混沌运动)进行了数值模拟,获得了它的自运动状态与其零空间中的矢量之间的关系.研究结果表明,冗余度机器人自运动中的混沌现象不仅与初始条件有关,也与其零空间中的矢量有直接关系。 相似文献
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同伦迭代法的研究及其应用于机构学问题的求解 总被引:2,自引:0,他引:2
通过分析多项式映射同伦函数零点集的特性,提出了一种改进路径跟踪方案的同伦迭代方法,并论证了同伦迭代法求解非线性多项式方程组的可行性和可靠性,说明了该方法解高亏欠度多项式方程组时具有很高的计算效率。给出的机构学问题的数值实例说明了该同伦迭代法的有效性和可靠性。 相似文献
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由于两国国情及地理环境条件的不同,在路基方面设计理论和设计标准也存在差异,文章通过对两国路基设计的比较分析,较为系统地阐述了两国路基设计的共性和差异性。两国在在填料标准的划分上差异较大,其它方面则是各有特点,如委内瑞拉在排水的系统性方面更加完善;中国在地基处理、边坡防护措施等技术方面则更为成熟。 相似文献
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利用全局与局部单调性分析的优化设计技术 总被引:1,自引:0,他引:1
H.L.Li 和 P.Papalambros 于1984年提出一种在优化设计过程中引入人工智能的设计方法,构造一个产生式系统,用来求优化设计问题的全局最优解或者提高解为全局最优的可能性。本文在其基础上提出了一种利用全局与局部单调性分析的直接优化设计方法,用这一方法可以很容易地去掉更多的多余的子问题,简化问题的求解并进一步增加解为全局最优的可能性。此外,在一般情况下不需要求助于传统的优化技术就能直接求得问题的最优解。本文还给出了两个实际设计算例,显示出本方法的有效性。 相似文献
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This paper presents solutions to the function generation problems of Stephenson Ⅲ six-link mechanism with the maximum precision positions for the first time using homotopy method with an improved path-tracking scheme. The new path-tracking scheme is based on the characteristics of the zero sets of homotopy function for polynomial mapping and thus the tracking speed is dramatically increased. 相似文献
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本文从预测的概念出发,提出了经济预测中适应性控制模型的应用问题,论述了特立克-利奇和温特方法的原理及应用条件,并将这些方法构成一个有机整体应用于GYDD系统,创造了一个简单明了的应用环境. 相似文献
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船舶冰区加强船体结构设计要点初研 总被引:2,自引:0,他引:2
关于航行于北波罗的海,满足芬兰—瑞典冰级规则中对1A要求的成品油轮结构设计的要点。 相似文献
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陈永 《西南交通大学学报》1978,(2)
本文提出一种平面连杆机构动态静力分析的矩阵解析法,其基本要点是构造机构各个构件的未知力与已知力的系数矩阵。所导出之矩阵方程用来求机构的未知力(包括平衡力与各个运动付中的反力),既可以用电子计算机也可以用手工进行计算求解,计算过程变得简明而条理化。本方法的另一特点是概念比较清晰简单,比较容易理解。 相似文献
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