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21.
为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明:在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明:采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。 相似文献
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风积沙是透水性较好的路基填料,可有效阻断盐分上升,避免盐胀现象产生。在路基施工中,用风积砂填筑路基,其施工质量控制得好坏直接影响公路路基的整体强度和稳定性。结合实践对沙雅至阿拉尔公路项目的风积沙施工管理进行了总结。 相似文献
27.
贵州是严重工程性缺水的地区,近年来,国家加大了对贵州水利等基础设施的投资扶持力度,安顺市普定猫洞河水库工程就是其中之一.小水库建设,总的投资不高,直接经济利益不是很显著,工程建设的资金上相对较紧.为了更好的服务于主体工程建设,保护好环境不致破坏,因此,需要在小型水利的水保措施布置上,需要改变以往大中型水利水电工程水保的模式,更加符合实际的服务于工程建设. 相似文献
28.
城市快速路的设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
城市快速路是城市交通的骨架路网,随着城市规模的不断扩大,原有内环和城市周边的国省干线公路最终都将改造为城市快速路,以实现城市内外交通的快速转换。 相似文献
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30.
从系统的同发阐述了大量汽车生产中所用的整车安检系统与公安检测站之间的区别,提出了大量汽车生产所用整车安检系统的特点,对汽车生产用整车系统的工艺设计问题进行了有益的探讨。 相似文献