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为了提高智能汽车的主动安全性,提出3种不同的自动紧急转向避撞跟踪控制方法。首先建立汽车避撞简化模型,对制动、转向及两者相结合的3种不同避撞方式进行对比分析。其次,为深入研究汽车避撞过程中的实际响应,建立包含转向、制动及悬架3个子系统耦合特性的底盘18自由度统一动力学模型,并进行相关试验验证。随后构建智能汽车自动紧急转向避撞控制框架,对五次多项式参考路径和七次多项式参考路径的横摆角速度和横摆角加速度进行对比分析。接着以线性2自由度转向动力学模型为参考对象,对最优控制四轮转向、最优控制前轮转向、前馈与反馈控制相结合的前轮转向3种不同的跟踪控制系统分别进行设计。最后,以汽车底盘18自由度统一动力学模型为研究对象,对上述3种避撞控制系统进行仿真试验对比分析。研究结果表明:与制动避撞相比而言,转向避撞所需的纵向距离有较大降低,随着车速的增加和路面附着系数的越低,效果越明显;七次多项式参考路径比五次多项式参考路径的避撞过渡过程更为平缓,当实际车速与控制器所用车速不一致时,前者避撞性能表现更优;最优四轮转向控制系统在高、低2种不同附着路面都具有较好的避撞效果,最优前轮转向控制系统次之,而前馈与反馈相结合的前轮转向控制系统在低附着路面上则表现出严重的失稳。 相似文献
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针对海上舰船惯导长时间工作而又无法获得外部导航校准信息、无法评估惯导水平姿态误差问题,提出利用惯导自身信息实现水平姿态误差评估与补偿的新方法。根据舰船稳速直航状态下的实际加速度值近似为零的特点,分析惯导等效加速度和惯导速度误差与水平姿态角误差之间的关系,建立海上舰船惯导水平姿态误差自主评估模型。仿真实验分析结果表明,提出的水平姿态误差动态自主评估与补偿方法,在不依赖外部导航信息条件下,实现惯导水平姿态误差动态自主评估与补偿,在给定的仿真实验条件下,水平姿态角误差最大值和振荡范围均减小了75.8%,有效提升了舰船惯导的水平姿态精度。 相似文献
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自动旅客捷运系统(APM)是中低运量轨道交通,在国内应用案例较少,特别是新型APM300轨道交通国内尚无运行线路,该试验线为国内首条APM300自动旅客捷运系统。总结新型APM300轨道交通的轨道系统构成,介绍新型APM300车辆所采用的三轨供电系统,对供电轨、接地轨的设计、安装方式进行系统阐述。介绍车辆导向轨导梁及导梁支撑结构的设计及供电轨、接地轨安装对导梁的具体要求。分析APM轨道系统常用的走行面形式及适用范围,并介绍试验线走行面设计及供电电缆上轨点处导梁结构的特殊设计及走行面电缆槽的预留设计。 相似文献
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宁扬城际铁路是南京"八射一联"都市圈城际铁路的重要组成部分,其速度目标值的选择对建设标准、线位方案、建设规模、工程投资、市域铁路网络资源的共享等有重要影响。从功能定位、时间目标值、站间距合理设置等角度出发,论证本项目合理的速度目标值,从而满足该区域的发展及出行需求。 相似文献
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高广寒 《铁道劳动安全卫生与环保》2010,37(2):86-90
动车组餐饮供应是一种全新的经营模式,为确保铁路客运安全,对当前各型动车组(一型、二型、三型和五型)的供餐方式及车厢内部卫生设施进行调研,对动车组的食品安全卫生特点、监督管理体系等问题进行深入探讨、评价和总结,并科学地提出改进建议和措施,确定动车组最安全的餐供方式。同时,积极探索符合动车组实际的新的卫生监督管理模式,为铁道部卫生决策部门建立有中国铁路站车餐饮特色并与国际接轨的集质量、环保、职业安全健康于一体的铁路动车组站车食品安全管理体系的制定及科学的决策提供参考。 相似文献
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<正>1接触网电分相结构及断/合电要求我国电气化铁路一般采用27.5kV单相工频交流供电制式,为平衡三相供电负荷,提高电力系统利用率,牵引变电所采用轮换接线、换相分段供电方 相似文献