基于双里程计传感器融合的SLAM建图研究

在自动驾驶车辆研究领域中，SLAM车辆感知是热点研究领域之一，SLAM根据里程计类型可分为以视觉为主和以激光为主。两者本质上都以实现位姿估计和地图构建为目的，激光里程计主要是构建点云地图比较直观，视觉里程计构建的是稀疏视觉特征的地图。本文提出紧耦合双里程计传感器融合的SLAM框架，以完成实时状态估计和地图构建，并且具有高精度和鲁棒性。该方法可以有效地解决传统基于视觉或激光算法或者视觉和激光单一松耦合中累积误差的问题，框架融合了视觉与激光惯性的各自优点而形成两个子系统，这两个子系统采用紧密耦合方式进行设计，构成一个完整的系统。实验通过Ouster数据集评估绝对轨迹整体误差，并且该方法在自动驾驶接驳车中的应用表现出较高的精度。     

锂离子电池制造工艺仿真技术进展

锂离子电池的综合性能不仅取决于材料和结构的创新，还与制造工艺及相关设备技术的进步息息相关。目前电池制造厂商针对不同体系的电池工艺开发多采用穷举法进行实验试错，在工艺仿真技术方面还存在较大的发展空间。面向电池高质量制造发展和数智化升级的行业发展趋势，本文结合宏观电池制造设备和微观电池电极结构两个角度，对电池制造工艺仿真研究现状进行了系统总结，分析了各工序工艺仿真技术机理研究、结构发展及应用前景，并进一步指出当前研究的不足及未来的发展趋势，旨在为优化锂离子电池的制造流程和提高其综合性能提供理论参考。     

基于Retinex的低光照车位图像增强

针对自动泊车过程中车载鱼眼相机拍摄的车位图像因低光照环境导致图像整体偏暗、车位信息模糊而无法检测出车位的问题，本文中设计了一种融合限制对比度自适应直方图均衡化（CLAHE）和改进单尺度Retinex(SSR)的车位线图像增强算法。首先将鱼眼相机图像畸变矫正后转换生成鸟瞰图；然后使用优化映射函数计算过程的CLAHE算法对鸟瞰图预处理；进而使用基于迭代方框滤波估计入射分量的单尺度Retinex算法增强图像；经过滤波和形态学处理，最后基于亮通道先验将图像灰度化，得到最终的增强结果。本文采集多组低光照场景下单侧鱼眼相机摄取的实际泊车过程视频，截取驶过停车位过程中的单帧图像作为数据输入，并使用一种基础车位检测算法对增强结果进行检测，试验结果表明，经过增强后可被检测出车位的视频帧数量超过90%，且单帧图像增强算法处理时间仅38 ms。     

镓基液态金属在电热力学领域的研究进展与展望

液态金属兼顾液体和金属的特性，其研究与应用在工学各领域兴起.镓基液态金属常温下呈液态，具有高沸点、高电导率、高热导率、安全无毒等优良特性，在电学、热学、力学和生物医疗等诸多领域取得了广泛的应用.目前，镓基液态金属已成为前沿研究热点.通过综合对比国内外研究现状，介绍镓基液态金属的制备方法及其性能改善的措施，分析几种典型镓基液态金属的理化性质，总结镓基液态金属在电力设备、柔性电子、电源储能、散热冷却、载流摩擦、极压润滑等应用领域的功能原理与研究进展，并提出其未来研究重点.基于镓基液态金属合金的特性，对其在材料改性、新型电子器件、太阳能电池、轨道交通、电磁弹射等领域具有的应用潜力进行分析和展望.