基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制

[目的]为提高水面欠驱动船舶的航向跟踪性能,减小航向误差,研究一种基于有限时间扩张状态观测器（FTESO）的船舶航向滑模控制方法。[方法]首先,采用预滤波器减小船舶转向时较大的航向变化率影响,利用扩张状态观测器对时变漂角进行估计,然后通过估计出的漂角及时修正航向误差。为简化控制器设计,艏摇方向上的外部扰动和内部不确定项由观测器同时估计,并在控制器设计中进行补偿。选取含积分项的滑模面,结合FTESO设计滑模控制律,并考虑输入饱和约束,最终通过李雅普诺夫理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果显示,所研究的控制方法使水面船舶能够在较短的时间内减小航向跟踪误差并收敛至0。[结论]研究成果可为水面船舶航向跟踪控制设计提供参考。     

中低速磁浮铁路运营风险及事故灾害应急救援分析

基于中低速磁浮列车的组成和驱动原理,列举了中低速磁浮列车在运行过程中存在的风险及线路敷设方式对应急救援的影响;结合规范,分析了不同救援设施设备和不同应急救援方案,并基于对北京磁浮S1线和长沙磁浮快线的实地调研,对两线的救援设施和救援方案进行了对比分析.结果 表明:疏散平台是一种高效的应急救援设施,但当站间距较长时应设置...     

高职院校电子阅览室主体服务思想建立和教育手段探索

高职院校电子阅览室是高校教育系统中的一个重要环节,是学校服务育人的阵地,是读者服务工作的服务主体。作为电子阅览室的管理员必须积极主动地建立起主体服务思想,坚持德育为先,采用多种教育手段,实现图书馆服务育人的宗旨。     

电动汽车正面碰撞试验技术研究与分析

针对电动汽车结构特点和特性,总结和分析了国内外电动汽车正面碰撞试验相对应的电安全法规和标准,提出了电动汽车正面碰撞试验程序和评价方法。进行了电动汽车的实车正面碰撞试验,验证了试验程序和评价方法,比较和分析了原型车和电动汽车的碰撞试验结果,揭示电动汽车在正面碰撞形式下的碰撞特性,以及现行安全标准中存在的问题。     

基于竞争循环双Q网络的自适应交通信号控制

为了更加有效且可靠地自适应协调交通流量,以减少车辆的停车等待时间为目标,提出了3DRQN(Dueling Double Deep Recurrent Q Network)算法对交通信号进行控制。算法基于深度Q网络,利用竞争架构、双Q网络和目标网络提高算法的学习性能;引入了LSTM网络编码历史状态信息,减少算法对当前时刻状态信息的依赖,使算法具有更强的鲁棒性。同时,针对实际应用中定位精度不高、车辆等待时间难以获取等问题,设计了低分辨率的状态空间和基于车流压力的奖励函数。基于SUMO建立交叉口的交通流模型,使用湖北省赤壁市交叉口收集的车流数据进行测试,并与韦伯斯特固定配时的策略、全感应式的信号控制策略和基于3DQN(Dueling Double Deep Q Network)的自适应控制策略进行比较。结果表明:所提出的3DRQN算法相较上述3种方法的车辆平均等待时间减少了25%以上。同时,在不同车流量及左转比例的场景中,随着左转比例和车流量的增大,3DRQN算法的车辆平均等待时间会有明显上升,但仍能保持较好效果,在车流量为1 800 pcu·h^-1、左转比例为50%的场景下,3DRQN算法的车辆平均等待时间相比3DQN算法减少约15%,相比感应式方法减少约24%,相比固定时长的方法减少约33%。在车流激增、道路通行受限、传感器失效等特殊场景下,该算法具有良好的适应性,即使在传感器50%失效的极端场景下,也优于固定时长的策略10%以上。表明3DRQN算法具有良好的控制效果,能有效减少车辆的停车等待时间,且具有较好的鲁棒性。     

白鹤滩水电站地下厂房错动带围岩稳定性控制方法研究

软弱错动带C2、C4分别加剧了白鹤滩两岸主厂房围岩的变形破坏风险和程度，为研究错动带影响机制和特点，制定针对性控制措施，依据现场破坏现象、监测数据，结合理论分析和数值反馈方法考察左厂边墙揭露C2、右厂顶拱揭露C4 2种条件下的围岩开挖力学响应特点和破坏机制，提出错动带不利影响控制措施，并评价工程措施的有效性及其相应条件下的厂房稳定条件。研究结果表明： 1）由主洞+支洞联合抗剪、交叉锁口构成的组合措施，可有效控制沿C2发生的剪切变形对左岸主厂房边墙松弛变形的加剧效应； 2）错动带C4在构造运动中形成局部地层应力异常并与开挖二次应力叠加作用，导致右岸主厂房顶拱层高应力破坏风险增加； 3）强化表面支护+深部加固组合措施可对C4影响部位的浅层和深部围岩综合起到“维持”和“加固”作用。系统支护和错动带组合控制措施可有效保证主厂房整体稳定性。     

薛凤祚生平补订

根据新发现的史料,对薛凤祚的生平进行了补订,并重点讨论了一些前人没有提及的事迹。尤其关于薛凤祚的交往方面,专门考察了其弟子的情况。此外,对薛凤祚与晚明心学的关系重新进行了探讨,指出薛凤祚事实上从未摒弃过心学。通过考证还发现,关于薛凤祚几部最重要著作(《历学会通》、《气化迁流》、《两河清汇》等)的成书时间,实际上目前尚无法确定。     

轨道车辆用双组份环氧胶剪切疲劳性能研究

为了保证轨道车辆粘接结构的安全可靠性,粘接结构设计时需要系统地分析所用胶粘剂的抗疲劳性能。从振动频率、加载载荷、基材表面处理方式等方面对轨道车辆应用的双组份环氧胶的剪切疲劳性能进行了测试分析。     

明挖法隧道施工对近接桥梁桩基的影响及对策分析

以我国某隧道工程为实际案例,合理采用三维有限元解析法对隧道工程进行研究,进一步深入探讨隧道工程应用明挖法进行施工是否会对近接桥梁桩基造成影响,是否会产生变形情况。研究结果表明,隧道工程对近接桥梁桩基进行施工时,相应位置出现了比较显著的变形,同时基坑侧墙的部分区域也发生了变形情况。针对此现象,笔者提出了与之相应的施工建议,为今后相似的隧道工程施工提供了强有力依据。     

多功能电控柴油机故障诊断仪研制

介绍了一种基于高速、高性能单片机C8051F040的电控柴油机ECU故障诊断仪的软硬设计及其功能,该故障诊断仪通过RS232,CAN,USB多总线实现与ECU和计算机之间的数据交换,采用大容量数据存储、液晶显示、Flash编程等多项关键技术,集参数设置、数据存储、信息多模式显示与通信等功能于一体,性能稳定、成本低,可用于多种数字化电控柴油机故障诊断。