OPTIMIZATION OF THE BIPED ROBOT GAIT USING GENETIC ALGORITHM

IntroductionThe control of biped walking machines re-mains a challenge due to the high degree of com-plexity,organization,and efficiency required tomaintain balance[1,2 ] .Recently,realizing the dy-namic walking of the biped is of interest to manyresearchers and engineers.One method is to designa kind of gait,then use it as a reference trajectoryfor control. According to the deviation betweenthe Zero Moment Point(ZMP) and the center ofshape ofthe supporting area,a kind of optimal gaithas be…     

首尾尖瘦型船舶带浮筒下水新工艺研究

首尾线型尖瘦船舶或小船台上建造的大中型船舶的纵向下水，由于下水过程中尾部浮力不足，极易造成滑道末端墩反力过大，甚至发生尾弯。提出了一种船舶带浮筒下水新工艺，通过在船舶尾部安装浮筒，并对浮筒大小和位置进行优化，能较为简便、经济和可靠地解决上述问题。此项研究已用于多艘大型汽车运输船的下水，取得了较好的效果。     

“白改黑”工程中常用反射裂缝防治材料效果分析研究

针对城市道路水泥混凝土路面改造成沥青混凝土路面(又称"白改黑")的反射裂缝问题,对无纺土工布、土工格栅、镀锌铁板、SBS改性沥青防水卷材等4种应力吸收层进行2种不同罩面层厚度的实验室评价。结果显示,除土工格栅外,其它措施对防治荷载型反射裂缝都是有效的,但单纯依靠增加罩面层厚度来防治反射裂缝的效果是有限的。     

对乌鞘岭特长隧道斜井施工的思考

研究目的长大隧道采用增设辅助坑道、长隧短打的施工方法来缩短工期。本文以乌鞘岭特长隧道为例,阐述了斜井辅助坑道施工在长大隧道中的作用。重点说明了斜井辅助坑道的选型及不同斜井运输类型存在的问题,旨在为以后长大隧道采取斜井施工时提供一点经验。研究方法本文将乌鞘岭特长隧道的10#、11#两种不同形式的典型斜井施工方法作比较,将两者在实际施工中的应用和实际效果做类比,研究它们在特长隧道施工中的作用和利弊。研究结果通过10#、11#斜井实际的施工效果,可知两斜井在开设多个工作面辅助正洞施工方面优势相当,但10#无轨运输斜井综合利用指标略高于11#有轨运输斜井模式。研究结论长大隧道采用辅助坑道开设多个工作面,采取“长隧短打”的方法时,斜井是一种很好的辅助施工措施。但在确定斜井类型方案方面,则要综合全面考虑,解决好隧道施工“出碴、进料”两方面的问题。     

建闸河口潮波变形概化模型研究*

概述潮汐河口潮波变形的普遍性及建闸前后影响变形的不同因素。建立了概化河口闸下河道物理模型,说明了模型设计的理论依据及模型布置方案。通过概化模型对建闸河口不同引河长度的潮波变形特性进行模拟研究,得到不同闸址建闸后潮波变形的共性和差异。闸下引河长度对潮波变形的影响明显,随着闸址距河口距离的增加,沿程潮差的增减趋势发生变化;建闸后涨潮平均流速与落潮平均流速的比值变化趋势与引河长度紧密相关。     

双曲拱桥主拱国外包混凝土加固

南渡大桥是一座运营了42年的双曲拱桥,已出现多处病害且原设计荷载等级低,为满足目前的使用要求,对其进行加固.采用外包混凝土的方法增大主拱圈截面,同时提高拱肋配筋率;加大横系梁截面,使其变成横向连接墙;增加L/8跨处系梁截面.施工中在主拱圈上植筋设置吊点,通过钢丝绳吊住拱下的吊架平台,拱下搭设施工吊架,采用吊架作为施工平...     

铁路货运市场现状及发展策略分析

在当前的货运市场中,铁路作为主体的地位已经受到威胁。公路、航空等运输方式的激烈竞争,使铁路对现代货运需求出现诸多不适应,导致铁路货运发生了一系列的变化。通过阐述铁路货运市场的现状,对铁路货运市场份额下降的原因进行分析,并据此提出铁路货运相应的发展策略。     

双燃料主机及其系统应用

以大连中远船务28 000 m3绿色LNG运输船作为背景,结合《散装运输液化气体船舶构造与设备规范》、《天然气燃料动力船规范》等相关规范的要求,探讨LNG动力船舶的设计要点.     

拉法山隧道斜切式洞门施工技术

为解决利用现有模板台车一次性将洞门斜切段浇筑成型的问题,以拉法山隧道等环宽斜切式洞门施工为例,分别从经济性和实用性等方面对以往类似隧道洞门施工方法进行综合对比分析,采用在台车端头自制加长段模板的方法,并通过对模板放样、模板加工与安装等环节加以改进和控制,以达到快速施工和整体浇筑的目的。     

呼准铁路黄河特大桥主桥设计

呼准铁路黄河特大桥主桥为(98+5×168+98)m预应力混凝土刚构—连续组合箱梁桥.主梁采用C55混凝土单箱单室变截面箱梁,三向预应力体系,在箱梁内预留体外预应力钢束张拉构件.主墩均采用圆端形截面空心墩(中间2个桥墩与主梁固结),摩擦桩基础.为适应主梁较大的温度伸缩量,开发了大位移伸缩装置及大位移活动支座.采用MIDAS Civil软件对该桥进行静、动力分析,分析结果表明,该桥在施工及运营阶段的刚度、强度均满足规范要求,且具有良好的抗震性能.该桥采用悬臂浇筑法施工,主梁合龙顺序为先边跨后中跨.