交互式水域环卫机器人的避障路径规划算法

为使交互式水域环卫机器人（Interactive Water Sanitation Vehicle,IWSV）在进行垃圾收集时成功捕获水中浮动垃圾并顺利规避水域障碍物,提出一种将基于采样的快速搜索随机树（Rapidly-exploring Random Tree,RRT）算法与速度障碍模型相结合的路径规划算法。利用双目摄像头基于视差定位法获取水域动态障碍物的位置坐标,利用IWSV搭载的感应元件获取其自身与障碍物的相对方位角,基于速度障碍法计算可成功避开障碍物的移动角度调整范围,对更优的RRT*算法中的随机采样过程进行进一步优化,得到改进的避障路径规划算法。考虑实际应用场景,引入抗积分饱和比例积分微分控制（Proportional Integral Differential Control,PID Control）法使航向控制器的控制效果更为精准有效。在实景测试时避障路径规划算法存在稳健性,基于到达时间（Time of Arrival,TOA）定位法进行仿真分析。仿真试验结果表明,该路径规划算法比RRT算法和改进前的RRT*算法路径规划效果更优,可靠性更好,可在较短时间内避障并得到较优移动路径。在实景测试时基于TOA的Chan算法更加符合定位估计需求,且IWSV本体感应装置的噪声测算宜在10 m以内。     

面向新型混合交通流的智能交叉口网络布局优化

考虑网联自动驾驶车辆(Connected Autonomous Vehicle, CAV)应用先进的车联网与自动驾驶技术,可以采用智能交叉口的组织形式,大幅提升交叉口的通行效率,为降低CAV与人工驾驶车辆(Human-driven Vehicle, HV)混行条件下城市交通系统的整体出行成本,提出智能交叉口在城市交通网络中的布局优化问题,建立数学优化模型并求解。首先,基于对两类车辆行驶特性的分析,建立混合用户均衡模型,描述CAV与HV的路径选择行为;其次,从交通规划者的角度,以系统最优为目标,整合混合用户均衡模型,建立面向新型混合交通流的智能交叉口网络布局优化模型,并利用改进的遗传算法求解;最后,选取Sioux-Falls交通网络作为案例分析,验证模型与算法的有效性,并研究CAV渗透率变化对优化结果的影响。研究表明,智能交叉口在城市路网中的合理规划极大地提高了新型混行场景下城市交通系统的出行效率,同时,大幅降低了由于网联自动驾驶单方面技术优势带来的CAV与HV的出行效率差距,增进了出行公平性。     

轴-径向混合磁轴承动态特性及控制研究

为了减小三自由度轴-径向混合磁轴承（ARHMB）的涡流损耗并增加轴向磁力,提出轴向采用软磁复合材料（SMCs）制备的推力轴承,在推力盘与转子的气隙处引入Halbach阵列以增强轴向气隙磁密,径向采用叠片结构. 首先,基于动态磁通分布及等效磁路法,建立综合考虑涡流、漏磁及交叉耦合效应的等效磁阻模型;其次,对比分析了材料类型及交叉耦合效应对等效磁阻频率响应、动态刚度的影响;最后,采用计及涡流、漏磁及交叉耦合效应不完全微分PID控制对ARHMB进行研究. 研究结果表明:SMCs制备的ARHMB相比碳钢材料可以提供更大、更稳定的磁力以及更大的工作带宽,在高频条件下具有更好的动态特性;考虑交叉耦合效应时,SMCs制备的ARHMB动态特性在高频时变化率较大,不可忽略;对于低带宽工作的碳钢轴承,交叉耦合效应不明显;电磁轴承系统响应速度很快、超调量小、稳态误差近似为0,具有良好的控制特性.      

基于Smart3D的邮船生产设计数字化标准流程

针对大型邮船生产设计内容和特点,选用Smart3D作为平台,固化邮船生产设计各阶段节点,定义节点流程工作内容,梳理邮船生产设计数字化标准流程,形成相关标准流程文档。应用表明该流程具有实际意义,可为后续大型邮船开展数字化生产设计提供参考方向。     

双前桥转向系统匹配设计

本文主要介绍了牵引车双前桥转向系统的设计,转向器、动转泵的匹配设计,并应用UGNX6软件建立了转向系统的三维模型,对转向系统进行设计校核和优化,设计出性能优越的双前桥动力转向系统。     

奔驰ML320不能起动的故障诊断与排除

一辆奔驰ML320不能起动,通过检测与诊断,发现故障的原因是内置式Immobilizer控制模块N73/1(发动机电子防盗控制系统的主控模块)电路板腐蚀,造成与辅助附件控制模块EAM之间的CAN总线通信数据传输中止,导致发动机控制模块N3/10无法收到起动信号,起动机不能工作,燃油喷射系统被锁止。修复N73/1控制单元电路板后,发动机能起动,故障得以排除。     

基于J2EE的报表定制技术的研究

报表的应用在企业信息化建设中处于非常重要的地位.文中介绍的报表系统采用J2EE架构,并应用Java开源报表引擎JasperReport与IReport,通过Web方式实现报表的生成、预览与打印,为企业级报表系统的开发提供解决方案.     

基于法国规范的道路平面停车视距计算及研究

平面停车视距作为一项重要的平面设计指标,在法国标准下体现得更加复杂,设计精准度要求高,设计时容易忽略。为探究法国标准下道路平面停车视距的一般规律,消除设计时的易错点,文中以喀麦隆雅温得至杜阿拉高速公路项目为依托,采用法国规范中平面视距的计算方法,计算典型段落的停车视距真实值,并与法国规范的要求值进行对比分析,提出设计参考及建议。结果表明,平曲线半径R及行驶车辆观察点与曲线内侧遮挡物的距离e1、被观察点与曲线内侧遮挡物的距离e2,是影响平面视距的主要因素,设计时应严格控制。     

青藏铁路清水河试验段冻土工程地质特征及评价

本文主要对青藏铁路清水河试验段的冻土工程地质分析评价,地质资料表明该试验段含有多种类型的冻土,高温高含冰量冻土、厚层地下冰均有所分布,因此,该试验段冻土工程地质条件及为复杂,工程措施应充分考虑冻土工程地质特征,确保青藏铁路的安全运营.     

制约部队水路快速输送的主要因素及对策

部队水路快速输送能力由诸多相关因素决定,综合实际情况分析,制约部队水路快速输送的主要原因有:港口类型失衡、港口装卸能力偏弱、民用船舶征集难和船舶改装难等。为提高部队水路快速输送能力,提出加大备用码头建设、预先制定装载方案、加快法律法规的完善、推进军事运输机制的改革、加强民船改装研究力度等建议。对于提高港口保障能力和船舶保障能力,以及提高部队水路快速输送能力具有重要意义。