一种求解PUMA机械手运动学逆问题的分解解法

文提出了一种新的求解机械手运动学逆问题的分解解法,它是对现有代数解法和几何解法的综合。文中结合PUMA机械手对该解法作了体阐述。      

大跨径波形钢腹板梁桥试设计及探索

波形钢腹板组合箱梁从根本上回避了一般预应力混凝土箱梁桥腹板开裂病害问题,合理地将钢、混凝土两种材料结合,改善结构力学性能并减轻结构自重,理论上波形钢腹板梁桥可以超过混凝土腹板梁桥达到更大的跨度。由于梁桥中墩墩顶处负弯矩承载力有限,通过负弯矩对比的方式,试设计主跨360 m的波形钢腹板组合梁桥,并建立有限元模型,对结构抗弯、抗剪承载力,以及连接件等进行计算,结果表明试设计方案是成立的。钢腹板整体屈曲稳定性是制约波形钢腹板梁桥跨径增大的主要因素之一。为解决现有的波形钢腹板型号应用在大跨度梁桥中整体屈曲强度折减较严重的问题,研究设置纵向横隔和采用大尺寸波形钢腹板型号的应对措施,从而为波形钢腹板梁桥向更大跨度发展做出积极探索。     

电子装备战备完好率改进模型

以战备完好率评估基本模型为基础,结合电子装备维修的特点,从部队装备修复流程出发,提出了包含故障件更换、故障件修理以及申领故障件在内的改进评估模型,并做了模型推导。     

改进区间Kalman滤波器及其在船舶组合导航中的应用

具有执行简便和高精度优点的测量值融合技术已经在船舶组合导航中得到了广泛应用。但由于船舶组合导航系统中各子系统模型参数的不确定性,传统的多传感器数据融合算法状态估计精度难以保证,因此提出了一种多传感器数据融合的改进算法。该改进算法不仅具有常规区间Kalman滤波器的鲁棒性,而且实用性较强。其具有如下特点：将所有系统不确定性和观测不确定性等效为系统噪声和观测噪声的不确定性,简化了系统模型;采用一种较为简单的区间矩阵综合求逆方案;利用时变马尔可夫模型在线调整滤波输出加权系数。仿真结果表明：该改进算法的状态估计精度较高。     

3800m^3／h自航电动绞吸挖泥船疏浚设备系统

大型挖泥船利用潜水电机驱动铰刀可大幅提高传输效率,减少环境污染。本文以3800m^3／h电动绞吸挖泥船为例,着重介绍了舱内泥泵系统、水下泥泵系统、电动绞刀和电动绞车系统以及定位桩系统的配置情况,对于我国电动驱动大型绞吸挖泥船的国产化研究开发具有一定的参考作用。     

拖曳系统静态构型的快速算法

该文针对拖曳系统匀速运动的特点 ,提出了一种可快速确定系统参数的计算方法 :在拖曳系统静态构型计算过程中 ,略去时间对运动的影响 ,将偏微分方程转化为常微分方程 ,对常微分方程作差分运算 ,可转化为非线性方程。从而避免了繁琐的积分运算 ,提高运算的效率。利用这种算法于初步设计阶段快速确定系统的参数 ,以能满足系统设计要求。     

一个新的基于LWR模型的中观交通流运动学模型

从控制体积的离散思想出发,利用有限元的加权余量方法,提出了一个新的中观交通流建模方法。并利用此思想建立了基于速度-密度关系宏观交通流LWR模型的中观交通流模型。研究了该中观模型的数值解法并且基于多分辨率仿真系统平台通过C＋＋实现了该算法,通过仿真案例对模型的物理特性、实际效果进行了评价,仿真结果表明：该中观模型的结果符合经典的流量、密度与速度曲线规律与实际场景应用情况。     

浅析RFID 3大阻力及其解决之道

介绍了目前阻碍射频识别技术发展的3大阻力,分析了解决3大阻力切实可行的途径,最后对RFID的未来进行了展望.     

关键航段江海直达船舶驾驶技术探讨与研究

通过对江海直达船舶的操纵性分析,从过弯曲河段航法、过桥航法、入海河口的航法三方面对关键航段江海直达船舶驾驶技术进行了探讨与研究。     

接触网纵裂支柱的试验研究和探讨

通过对大秦电气化铁道环形等径预应力混凝土接触网纵裂支柱进行的综合调查和试验,综合调查包括:纵裂宽度、长度、条数;试验包括支柱的结构性能试验,碳化试验、主筋抗拉强度试验等,评估纵裂支柱的结构性能及耐久性,为大秦电气化铁道扩能改造及大修建设提供依据.