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传统视觉即时定位与建图(SLAM)算法若无回环检测可能会存在累积误差无法消除的现象,即使有回环检测,也因准确率和效率比较低而无法应用于轻量级设备上,为此,研究一种回环检测优化的视觉SLAM算法. 前端估计时,对相邻帧图像进行ORB (oriented fast and rotated brief)特征提取与匹配,对匹配成功的特征点进行PnP (perspective-n-point)求解,获得相机运动估计并筛选出关键帧图像;后端优化时,利用SqueezeNet卷积神经网络 (CNN)提取图像的特征向量,计算余弦相似度判断是否出现回环,若出现回环则在位姿图中增加相应约束,利用图优化理论对全局位姿进行整体优化;最后利用项目组制作的数据集和TUM (technical university of munich)公开数据集进行测试与对比. 研究结果表明:相比于无回环检测算法,本文方法可以成功检测到回环并为全局轨迹优化增添约束;相比于传统词袋法,在回环检测准确率相同的情况下,本文方法召回率可提高21%且计算耗时减少74%;与RGB-D (red green blue-depth) SLAM算法相比,本文方法建图误差可降低29%. 相似文献
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The development of integrated gasification combined cycle(IGCC) systems provides cost-effective and environmentally sound options for meeting the future coal-utilizing power generation needs in the world.The combustion of gasified coal fuel significantly influences overall performance of IGCC power generation.Experiments are performed to investigate the characteristics of syngas swirling flame using the particle image velocimetry (PIV) in this paper.With the increase of CO/H2 molar ratio,the distance between the nozzle and the fuel vortex in flame increases at first,and then reduces slowly;maximum of the axial mean velocity increases continuously, but the axial mean velocity peaks on the side of centerline change little.The experiment indicates that with the increase of fuel to air velocity ratio,the fuel vortex grows up at first,and then becomes thinner;the distance from the fuel vortex to the nozzle reduces at first,and then increases;inner boundary of the recirculating zone increases. Furthermore,difference between the methane swirling flow field and the syngas swirling one is analyzed in this paper.It can establish the benchmarks for the development and validation of combustion numerical simulation by the data from this experiment. 相似文献
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Active heave compensation systems are usually employed in offshore and deep-sea operations to reduce the adverse impact of unexpected vessel’s vertical motion on the response of underwater instruments.This paper presents a control strategy for an active heave compensation system consisting of an electro-hydraulic system driven by a double rod actuator,which is subjected to parametric uncertainties and unmeasured environmental disturbances.Adaptive observer and discontinuous projection type updating law with bounded adaption rate are presented firstly to estimate the uncertain system parameters.Then a similar estimation algorithm is designed by using a multiple delayed version of the system to enhance the performance of parameter observation.A reduced order observer is also introduced to estimate unknown wave disturbances.Using the obtained uncertainty information,the resulting control development and stability analysis are implemented based on the Lyapunov’s direct method and back-stepping technique.The proposed controller guarantees the heave compensation error convergent to a bounded neighborhood around the origin.Simulations illustrate the effectiveness of the proposed control system. 相似文献
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在分析寒区路桥水泥混凝土耐久性状况的基础上,总结了路桥结构水泥混凝土的耐久性等级和抗冻性等级的划分原则,研究了不同环境条件下水泥混凝土抗冻耐久性机理,分析了高抗冻耐久性混凝土的主要物理-力学性能,并提出了能有效提高路桥水泥混凝土抗冻融耐久性的方法和高抗冻耐久性混凝土配合比设计方法与配制技术。 相似文献
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用马来酸酐MAH熔融接枝POE制得POE-g-MAH,用其作为AS与POE的相容剂,提高AS树脂韧性与耐候性,并研究了PE-g-MAH和PP-g-MAH作为相容剂PC/AS共混物的增韧作用.用摆锤式冲击试验机、拉伸试验机测试增韧效果,用SEM,FTIR,DSC等测试手段研究产物及共混物的共组成、相容性、相结构、热稳定性.结果表明:PC/AS共混物增韧效果比POE-g-MAH/AS好,PC/AS共混物缺口冲击强度达到5.45 J/m2几乎是纯AS树脂(1.2 kJ/m2)的5倍. 相似文献
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针对随机结构问题,根据现有方法的优缺点,将响应面法和摄动随机有限元相结合。考虑结构载荷参数、材料参数和几何参数,结构的响应面近似函数采用步进回归分析技术被确定了,其中抽样方法为中心指数法,并利用摄动法推导出结构随机响应的中心矩表达式。以燃气涡轮叶片为例,计算出叶片的随机响应变量中心矩,及响应变量相对于输入变量的灵敏度,并分别与直接响应面法、直接 Monte-Carlo 模拟方法的计算结果对比。结果表明,该方法适用于结构相对复杂的模型,计算结果精度较高,计算速度较快。 相似文献
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