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未知时变扰动和输入饱和下的智能船舶鲁棒非线性控制 总被引:1,自引:1,他引:0
复杂海况下环境多变并且船舶具有多耦合、强非线性的特点,针对智能船舶定位控制问题,考虑在未知时变扰动和输入饱和约束之下船舶的定位控制问题,结合非线性扰动观测器提出一种带辅助动态系统的鲁棒非线性控制算法。通过Lyapunov理论证明了所提出的非线性扰动观测器与控制器结合后闭环系统的稳定性和信号的一致最终有界性。利用非线性扰动观测器对环境中存在的海浪扰动进行有效的估计处理。最后,通过仿真验证了所提出的控制算法不仅能保证船舶期望的位置和艏向,而且提高了控制速度,具有较好的控制性能。 相似文献
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高速公路建设过程中,沿线拆迁产生大量的建筑垃圾,对建筑垃圾的回收利用,不仅能节省工程造价、节约自然资源,海能解决因建筑垃圾堆放产生的环境问题,保障高速公路建设的可持续发展。建筑垃圾主要由砖块、混凝土快、碎石等组成,是很好的路基填筑材料,经过简单的分选、挑拣,直接用于高速公路路基填筑。建筑垃圾颗粒大小不一,需要进行破碎,提出建筑垃圾在路基填筑层位采用羊足碾碾压破碎,结合振动碾压和铁三轮静压,实现建筑垃圾路基碾压密实。建筑垃圾有卡车运至路基填筑现场,现场松铺厚度不超过40 cm,倾倒后采用推土机由前向后倒退摊铺,尽量将大颗粒建筑垃圾铺在下部、细颗粒建筑垃圾铺在上部,先采用21 t羊足碾碾压6-10遍,保证路基表层颗粒粒径不超过10 cm;21 t振动压路机碾压3~6遍、22 t铁三轮压路机碾压3遍.提岀建筑垃圾路基质量控制指标和检测方法。 相似文献
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国内疏浚工程趋向大型化、精细化发展,基床平整度要求越来越高。针对莱州港5万吨级航道工程,基于“航工301”小型整平船,建立CFD仿真模型,分析船载框架式整平器作用时船舶在各浪向下的水动力性能,分析对孤立浅点和浅点集中区域采取的不同施工工艺的经济效果,并进行海上试验。结果表明:在整平器的作用下,船舶的运动幅值响应算子总体较小,船舶稳定性较高;独立浅点沿2个方向过线,单边受力时,多向过线效果较好;在浅点集中区域,以S线型走线结合多方向过线,由浅至深逐段扫浅;施工周期内节省燃油约103 t、淡水约112.5 t,浅点扫除率达100%,效果显著。 相似文献
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针对深中通道西人工岛特殊岛形,利用物理模型试验手段,验证最不利波浪作用下块体稳定性和堤顶越浪量。结果表明:入射波在内凹的岛壁弧顶迅速形成能量聚集,在岛端部外凸出转角处产生波能释放和漩涡流等复杂不利的波态;凹凸多变岛形也导致护面的扭王字块块体咬合性能减弱,多因素影响致使质量5 t设计护面块体失稳,经多次优化后,岛壁堤身段增加至8 t、端部转角特殊段须增加至14 t方能稳定;岛壁越浪规律为沿波浪入射处至端部转角段逐渐增加。将试验结果与规范公式计算结果、二维水槽断面试验结果进行对比,得到结论:受岛形影响下的稳定质量和越浪均偏大,尤其端部转角凸出的特殊区域,因此设计应给予关注,尽量遵循规范的相关规定,即"轴线向外侧拐,保证夹角大于150°以上"的要求。通过试验也再次验证了三维整体试验在稳定性、越浪量和优化设计方面的必要性。 相似文献
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本文结合某港油库的工业控制系统信息安全升级项目,介绍了该港根据《工业控制系统信息安全防护指南》、《工业控制系统信息安全行动计划(2018-2020)》以及国内外相关标准规范的要求,通过多角度评估,建立健全油库工业控制系统的安全保障体系,实现对其全方位的防护。 相似文献