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951.
Accurate vehicle self-localization is significant for autonomous driving. The localization techniques based on Global Navigation Satellite System (GNSS) cannot achieve the required accuracy in urban canyons. On the other hand, simultaneous localization and mapping (SLAM) methods suffer from the error accumulation problem. State-of-the-art localization approaches adopt 3D Light Detection and Ranging (Lidar) to observe the surrounding environment and match the observation with a priori known 3D point cloud map for estimating the position of the vehicle within the map. However, storing the massive point cloud needs immense storage on the vehicle, or it should be stored on servers, which makes the simultaneous downloading of the map by multiple vehicles another challenge. In this study, rather than employing the point cloud directly as the prior map, we focus on the abstract map of buildings, which is easy to extract, and at the same time apparently observable by Lidar. More especially, we proposed vehicle localization methods based on two different abstract map formats representing urban areas. The first format is the multilayer 2D vector map of building footprints, which represents the building boundaries using vectors (lines). The second format is the planar surface map of buildings and ground. These map formats share the same idea that the uncertainty (deviation) of each vector or planar surface is calculated and included in the map. Later in the localization phase, the observed data from Lidar is matched with the abstract map to obtain the precise location of the vehicle. Experiments conducted in a dense urban area of Tokyo show that even though we significantly shrank the map size, we could preserve the mean error of the localization. 相似文献
952.
LPG船的一种新型舷侧耐撞结构研究 总被引:13,自引:2,他引:11
该文基于圆管碰撞能量吸收原理,提出了一种新型LPG船舷侧耐撞结构,经与常规LPG船舷侧结构的比较表明,此新型舷侧结构具有良好的耐撞性能。 相似文献
953.
954.
中压发电机组是舰船的动力核心,中压发电机组在使用较长时间之后可能会出现振动异常的问题,通过对其进行振动检测,能够确定振动异常的位置和原因,并通过针对性的措施来解决问题,维护中压发电机的正常运行。本文以某舰船的中压发电机组故障问题为例,对中压发电机组振动监测与故障诊断进行了详细的分析。 相似文献
955.
剩余法在房地产开发项目财务评价中应用较为普遍,本文将其引用到水运建设项目围海造地工程的财务评价中,结合某围海造地工程实例,说明该评价方法的可行性,可以做为水运建设项目中围海造地工程财务评价的一种参考方法。 相似文献
956.
北京地铁运营40年来一直采用DC750V接触轨(三轨)供电制式,没有因接触轨事故而影响行车或引发人身伤亡。北京地铁接触轨供电系统安全防护的有效措施主要有:确定安全可靠的牵引供电主接线方式,制定进出地铁区间的安全管理办法,在涉及接触轨系统的作业时先将走行轨和接触轨短封。阐述北京地铁在接触轨及牵引供电系统安全防护方面的日常管理措施。 相似文献
957.
开展职工教育培训,是提高职工队伍整体素质,适应企业持续发展的必然需求。该文结合建设工程项目管理公司人力资源管理特点,就如何开展职工教育培训工作进行了初步的探讨,介绍了开展教育培训的一些具体做法和实体案例,可供同行借鉴。 相似文献
958.
959.
960.