Dynamics of five-bar COBOT using differential mechanism

COBOT is a new kind of collaborative robot, which can work with people in a shared space. In this paper a new kind of CVT using differential mechanism is introduced, which is major parts of five-bar COBOT and based the feature of nonhlonnmie constraint. The dynamic model of differential mechanism and five-bar architecture COBOT is founded. There are two kinds of coupled mode of two CVT:serial and parallel. In this paper, we present the dynamic model of serial and parallel COBOT take five-bar COBOT as research object. From the dynamic analysis foregoing, both serial and parallel COBOT model are have the feature of nonholonomic constraint. The ending track and moving state are controlled by the force of control motor and operator. The control motor can not control the movement and ending track of COBOT witbout the cooperation of cperator.     

上海东海大桥施工技术开发

对国内目前正在建造的首座跨海大桥各部分的施工方案进行了介绍和讨论,在100年设计基准期的前提下,这部分的工作显得十分重要和有意义,这将对我国21世纪跨海桥梁事业作出十分巨大的贡献。     

超导磁浮列车的供电系统

超导磁浮列车作为一种新型高速交通工具在日本已取得很大发展。从1977年开始在宫崎75m试验线上进行了许多种运行试验。现在建造山犁新试验线。     

中国行将成为一个海运强国（三步发展的战略目标已经确定）

It is leamed from official sources that china's shipping development target for coming years has been set forth as follows;to continue expanding the investment scale of shipping construction and to enhance the reform of shipping industry so as to attain the three-phased general goal;     

提速区段栽植绿篱带隔离防护的探索

论述在干线提速区段栽植绿篱带的设计与其实施效果。     

燃油发动机用阀门材料（二）

本文回顾了阀门钢的发展历史，介绍了各类阀门材料的性能特点，重点介绍了Ｃｒ－Ｍｎ－Ｎ钢，另外还论述了空心阀门技术，分析了阀门密封面上的残余压力。介绍了轻合金材料在阀门上的应用。由于文章篇幅技术，本刊分两次连载，本期刊登该文的第二部分，续上期。     

机车零部件的检测检修装置

俄罗斯联邦的古比雪夫铁路局对技术革新和创造发明的工作一直比较重视，文中介绍了该民属厂、段及其与有关科研部门合作研制的一些机车零部件技术状态检测、检修设备，其中有：镟轮装置、涡轮增压器技术状态检测装置、滑动轴承径向间隙测量装置、尖端辗堆消除装置、制动阀零件研磨装置、移动式压缩空气加热器、ＫПД－３型速度计所需电流测定装置、制动阀零件硬件磨装置、活塞积炭清除装置、电子式爆发压力机的测压器、柴油机－发电     

巴塞罗那地铁9号线

新建的47公里长地铁9号线是西班牙巴塞罗那地铁系统最大的扩建项目。本论述了采用直径12米两种不同盾构的最初结果。另外．提出了测量和控制程序。同时解释了地下研究活动。[编按]     

IEC/IEEE列车通信网络(一)

铁路运营公司及制造商对车辆之间及内部的可编程设备进行互联的数据通信网络实行了标准化.这种数据总线结构为将来的铁路应用标准化打下了基础.