The stabilization control of underactuated surface vessels

The problem of stabilization control of underactuated surface vessels with two independent control inputs is in vestigated inthis paper. Through transformation, a cascade property of the system is revealed. And the original nonlinear system could be divided into two subsystems: a linear subsystem and a nonlinear subsystem. The stabilization laws are derived for the two subsystems separately. A smooth time - varying feedback stabilization law with exponentially convergence rate is obtained. The proposed stabilization law guarantees all the system states converge to the equilibrium exponentially. The aim of stabilization control of underactuated surface vessels is achieved. At last, the effectiveness of the proposed algorithm is illustrated by simulation tests.     

基于 BIM-VR 的轨道交通车站客流疏散仿真研究

城市轨道交通是很多大中城市公共交通系统的骨干,对其进行车站内火灾事故的仿真研究十分必要,以往既有行人模型研究主要采用微观仿真方法。基于广泛应用的建筑信息模型(BIM)技术、虚拟现实(VR)技术以及智能体(Agent)模型,实现高真实度的行人紧急疏散仿真;并通过整合研究成果,开发VR疏散仿真系统。采用Revit软件工具进行BIM建模,将完成后的BIM模型载入VR引擎Unity3D中,在Unity内完成BIM与VR的对接工作,实现外部VR设备对接,为BIM模型快速VR化提供技术支持,节省建模工作量;通过对国内外相关规范的对比分析,在VR场景内实现虚拟火灾情景,设置不同的火灾工况与模式;对行人进行类别划分与参数赋予,结合C#编程与有限状态机原理,实现Agent根据环境条件自主进行状态切换,并进行相应的行为;开发VR疏散仿真系统,并针对实际工程问题进行系统案例应用。结合BIM、VR技术的诸多优点,并通过Agent模型构建,实现更加逼真的行人疏散仿真,开发出的VR系统在科研与工程应用领域也能够发挥作用。     

城市分汊型河道环保疏浚深度设计关键要素

城市分汊型河道进行环保疏浚的边界条件较复杂,具有水质较差、流态复杂、淤积严重、过河建筑物较多的特点。提出环保疏浚深度应从污染层深度、河床演变、构筑物的安全等多角度考虑的设计理念：1)在单一河段复式断面以平滩高程控制疏浚深度。2)为了稳定河床,疏浚深度应控制过水面积的比例,并保持主河道与自然坡度一致。3)在堤防及构筑物处,疏浚深度应考虑与其安全距离及疏浚后冲刷深度的影响,从而在河床稳定和构筑物安全的前提下,最大限度挖除污染底泥。此理念已成功应用于某河段环保疏浚工程。     

考虑出行者不同理性程度的拥堵交通流分配方法

为研究出行者感知偏好对交通分配结果的影响,本文构建了微观路径选择模型,提出拥堵条件下受路段通行能力限制的交通分配算法。引入出行者决策过程中的后悔和无差别化阈值,考虑出行时间和排队时间的心理感知差异,构建不同理性程度下的路径选择概率模型。在集计水平上,考虑当前路段及其上下游路段通行能力限制、路段车辆空间排队和溢出,提出路段车流量流入、流出的修正方法。采用增量加载分配方法,研究路段车辆的消散特性,再现了从个体路径决策到宏观路网状态的演化过程。基于Nguyen-Dupuis仿真网络,比较不同算法下各路段的拥堵车辆和各路段车辆流入、流出情况。结果表明：出行者个人偏好感知会显著影响拥堵路段的成本函数,是出行者路径选择的关键因素,但是出行者个人偏好对非拥堵路段的车辆流入、流出影响较小;考虑个体偏好的交通分配方法能降低路网的平均饱和度。本文提出的考虑有限理性的拥堵交通分配方法可应用于拥堵路网的交通诱导,有利于促进道路资源的合理利用。     

第三轨受流地铁车辆牵引系统若干问题探讨

针对第三轨受流存在无电区的问题,从车辆牵引系统角度进行了分析.深入分析了无电区的准确检测及控制方法的可靠性,剖析了检修线上目前采用的几种受流方式的优缺点.阐述了蓄电池自牵引技术.介绍了洗车模式下车辆运行的控制方式.通过青岛地铁11号线的试验,验证了所选方法的可行性.     

浅埋暗挖法施工中结构受力的合理转换

文章针对浅埋暗挖法施工中结构受力转换的问题,结合某地铁工程实例,介绍了几种对控制沉降比较有效的施工方法。在竖井开挖到通道顶标高后提前对通道顶部土体进行加固,并施作短柱暗梁,有效地保证了结构安全和土体稳定;在通道转入双联拱正洞的施工中采用增设洞门加固环和通道顶部加强拱等措施,成功地解决了通道格栅破除后通道的稳定问题,并有效地控制了地层下沉;通过对现场一手监测数据的深入分析,结合自己的施工体会,总结出了一些较为珍贵的施工经验,对类似工程设计和施工有一定的参考价值。     

巴塞罗那地铁设计与运营特点

分析巴塞罗那地铁系统线网、车站的特点,包括复合的网络结构、多样的线路形式,简洁朴素、人性化的车站,并介绍典型的线路与车站之间的基本形式——巴塞罗那解决方案.从运营方案、运营组织模式、列车类型和票务制度出发,归纳总结巴塞罗那地铁的运营特点,可为我国地铁建设规划与运营提供参考.     

再生SBS改性沥青混合料配合比设计方法

SBS改性沥青路面的养护维修将产生大量回收SBS改性沥青混合料。与回收普通沥青混合料相比,回收SBS改性沥青混合料具有更高的利用价值。在现行规范设计方法的基础上进行补充完善,形成再生SBS改性沥青混合料配合比设计方法,设计内容主要包括RAP料中老化SBS改性沥青老化程度的判别、老化SBS改性沥青的再生设计、RAP掺量的确定、新沥青用量确定等。     

关于建立机械基础与CAD教学实验中心的几点思考

为了适应21世纪科技进步对人才知识的能力与素质的高要求。适应快速发展的高职教育实践教学的要求,培养学生动手能力,迫使现有的课程体系、教学内容、特别是实验与工程实践环节必须改革。从而构建机械基础教学新体系,建立以功能为内涵的机械基础与CAD教学实验中心迫在眉捷。     

状态监测与故障诊断技术在设备管理与维修中的应用

状态监测与故障诊断技术是目前国内外发展迅速并极受欢迎的一项重要的设备管理新技术,它是防止突发事故和计划外停机的有效措施,也是我国设备维修的发展方向,因此,在我国现代化设备管理中,积极地研究、探讨、开展并推广这种新技术,具有重要的现实意义。