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Peng Hang Xinbo Chen Shude Fang Fengmei Luo 《International Journal of Automotive Technology》2017,18(5):785-797
A four-wheel-independent-steering (4WIS) electric vehicle (EV) with steer-by-wire (SBW) system is proposed in this paper. The fast terminal sliding mode controller (FTSMC) is designed for the SBW system to suppress external disturbances. Taking unstructured and structured uncertainties into consideration, a robust controller is designed for the 4WIS EV utilizing μ synthesis approach and the controller order reduction is implemented based on Hankel-Norm approximation. Since sideslip angle is the feedback signal of robust controller and it is hard to measure, the extended Kalman filter (EKF) is employed to estimate sideslip angle. To evaluate the vehicle performance with the designed control system, step and sinusoidal steering maneuvers are simulated and analyzed. Simulation results show that the designed control system have good tracking ability, strong robust stability and good robust performance to improve vehicle stability and handing performance. 相似文献
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为探究自动驾驶网约车使用意向的影响因素及作用路径,以技术接受模型(TAM)为基础框架,在自动驾驶车辆感知有用性和感知易用性基础上,从出行者使用网约车经验和社会偏好两个维度分别引入网约车出行习惯、网约车平台感知可靠性、网约车出行社会影响和出行者利他性偏好四类潜变量,构建自动驾驶网约车使用意向的结构方程模型.对367份有效... 相似文献
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整顿前后不一样
琼州海峡是我国滚装船运输起步最早、发展最快、船舶成交量最多的地区.滚装船出现于70年代末,在海南建省后得到长足发展.由于运量猛增,在短短的10几年内已发展到如今拥有客货滚装船50多艘的规模.这些船有初期从国外购进的二手船,也有90年代自行设计建造的简易船.其中多为开敞式滚装船,占整个运力结构的86%.琼州海峡是交通部在"四区一线"地区对"四客一危"船型进行整顿的重点地区. 相似文献
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9月26日上午,代号为"海救一号"的联合搜救演习在青岛附近黄海海面成功举行.由解放军海军北海舰队和交通部山东海事局担纲承办的海上搜救演习,是建国以来规模最大的一次.这是对我国海上联合搜救的应急反应能力、指挥协调能力、救援清污能力等的一次实战考验,是对中国海域内遇险船员和失事船只实施海空营救的新探索;标志着我国军地海上搜救迈出了新的一步,为完善海上军地联合搜救机制提供了依据. 相似文献
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随着BIM技术的发展,基于BIM技术的项目管理应用越来越多,各企业开始探索适合于本企业的管理方式.本文通过BIM技术在团结岛水环境整治南河畅通工程中施工中的应用,总结了适用于桥梁工程的应用方式,可供企业在未来项目管理和信息化建设方面的推广应用加以参考. 相似文献
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粉煤灰地层具有自稳能力差、结构松散、吸水性强、不均匀等特点,因此在该地层修建大断面隧道施工难度极大.本文以盐坪坝隧道为依托,利用Rhinoceros建模并将模型导入FLAC3D计算,对大断面连拱隧道穿粉煤灰地层掌子面附近围岩变形规律进行研究.研究结果表明:中导洞-左右侧壁预留核心土法和中导洞-左右侧壁台阶法开挖时,竖向位移普遍大于水平位移,水平最大位移出现在右洞拱脚约9 mm处,竖向最大位移出现在右洞拱肩约24 mm处,左洞先开挖产生的偏压作用导致右洞围岩位移明显增大,其中中导洞-左右侧壁台阶法在施作二次衬砌后围岩变形速率更大,因此选择中导洞-左右侧壁预留核心土法更有利于围岩稳定. 相似文献