基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

某二线船闸开挖方式对跨线桥梁桩的影响规律

针对不同基坑开挖方式对邻近桥梁桩基的影响,采用有限元建模分析法,对某二线船闸工程确定2种不同的开挖方案：方案1通过三级梯度以较大平均坡度方式开挖,方案2通过四级梯度以较缓坡度方式开挖。计算分析2种基坑开挖方式对跨线桥梁桩水平位移、拉应力及弯矩的影响。结果表明：平均坡度越陡的开挖方式其位移越大,拉应力在开挖16 m处达到峰值,同时方案2的弯矩值远小于方案1。成果完善了复杂船闸基坑工程施工领域的研究,对今后该领域的工程设计及研究具有重要意义。     

耙吸挖泥船中央冷却系统配置研究与分析

该文通过某10000 m3、4500 m3和13800 m3等多型耙吸挖泥船,对比分析不同泥泵驱动模式及不同舱室布置的耙吸挖泥船典型淡水冷却设备分布、流量分布及其冷却系统配置情况,总结出影响耙吸挖泥船冷却系统设计的多个要素,包括泥舱型式、泥泵驱动方式,泥泵舱布置等,并针对性地给出耙吸挖泥船冷却系统的设计思路流程,对今后该类型船舶的冷却系统设计提供参考与指导,具有较好的实用性.     

长周期波影响下某海港工程码头布置方案比选

针对在长周期波海域码头前期设计阶段如何通过数值模拟改进平面布置、减小影响的问题进行研究。采用WW3海浪模型、MIKE21SW模块以及MIKE21BW模块对长周期波进行较为全面的模拟,并根据实测资料进行验证。模拟步骤可作为长周期波波浪模拟的一般操作流程。为了更好地揭示长周期波对船舶的响应影响,将综合波分离为短波要素（＜30 s）和长波要素（≥30 s）,并将Hs＜0.3 m作为初步判断标准。得出结论：码头布置需扩大掩护范围以阻挡长周期波主浪向,同时尽量缩减口门尺寸以降低长周期波输入能量进而降低港内波高。     

城市轨道交通乘务排班计划方案评价方法

城市轨道交通乘务排班计划是在给定运行图的基础上制定乘务人员的工作计划,其优劣程度对城市轨道交通的运营效率和成本具有显著影响。目前有关乘务排班计划的评价方法方面还缺少深入细致的研究。在借鉴国内外研究成果的基础上,选取相关标准的符合程度、班次间的均衡程度和方案的费用大小这三个方面对城市轨道交通乘务排班计划进行评价,之后采用熵权法确定综合权重来进行综合评价。最后对三个实际方案进行了案例分析,验证了乘务排班计划方案评价方法的可行性。     

城市轨道交通网络末班车衔接优化模型

城市轨道交通网络运营结束阶段,末班车在路网换乘站内能否实现合理地衔接,最能体现出以人为本的客运服务以及科学高效的运营秩序。根据城市轨道交通网络特点,提出了城市轨道交通网络末班车衔接编制的原则。从站间列车运行时间约束、线间列车换乘衔接、末班列车线间衔接目标等角度,研究了轨道交通网络末班车衔接优化量化方法,建立了网络末班列车衔接优化模型。以北京轨道交通城区1号线、2号线和5号线局部路网为实例,编制了网络末班列车的优化时刻表。算例结果表明,模型及其优化算法可行,对路网运输计划编制工作有较强的实用性。     

北京地铁六里桥站换乘导向标志优化设计

北京地铁六里桥站为9号线与10号线的换乘站,具有站型结构复杂、外埠乘客多的特点。结合站型及乘客特点对车站导向标志进行优化设计,综合利用灯箱、地贴、墙贴等多种形式,建立连续式的标志导向系统,并创新设计了多维立体灯箱,提高了标志的可视性。根据实施效果,该设计显著提高了标志的系统性、连续性及实用性,有利于实现车站高效的进出站及换乘组织。     

不锈钢地铁车辆侧墙内板成形模拟研究

以某型号地铁车辆不锈钢车体侧墙内板为例,利用Autoform有限元软件,分析了润滑方式、拉延筋、压边力和模具间隙等对不锈钢侧墙内板拉延成形的影响规律。结果表明:聚氟乙烯薄膜作为润滑介质垫在不锈钢板与凸凹模、压料板之间,能够显著改善侧墙内板的成形性,改善拉裂缺陷。通过正交试验得到匹配参数的优化组合,可进一步对拉延不足和拉裂缺陷协调控制。优化组合的参数设置为:拉延筋系数0.35、压边力300 kN和单边模具间隙1.20 mm。基于该模拟优化参数进行了模具设计和成形试验,得到了合格的试验件,验证了模拟仿真结果的准确性和控制措施的有效性。     

水泥乳化沥青砂浆毛细吸水性研究

采用ISAT方法测定水泥乳化沥青砂浆(简称CA砂浆)的毛细吸水速率,研究固灰比(A/C)、孔隙率、试件干密度及拌合物含气量对CA砂浆毛细吸水性的影响。试验结果表明,CA砂浆的总孔隙率影响其强度,而CA砂浆的毛细孔特性才是其毛细吸水性的决定因素;增加固灰比、提高新拌砂浆的含气量、减小砂浆干密度及降低砂浆的毛细孔隙率均可降低CA砂浆的毛细吸水速率;阳离子乳化沥青砂浆的强度及毛细吸水速率均高于阴离子乳化沥青砂浆。     

压实度对高填方路基自身沉降影响的数值分析

为了探讨压实度对高填方路基自身沉降的影响,采用适于岩土材料的Drucker-Prager本构模型,对高填方路基沉降问题进行了弹塑性有限元平面应变分析,模拟了不同压实度对高填方路基自身沉降的影响.结果表明高填方路基的自身沉降随压实度的增加而线性减小.严格控制压实标准,可有效减少高填方路基的自身沉降变形.