Development of a path planning system using mean shift algorithm for driver assistance

The longitudinal and lateral vehicle control techniques have been widely used in several active driver assistance systems. The adaptive cruise control, lane keeping assistant control, vehicle platooning and stop-and-go control are typical examples of the most important applications. In this study, a novel path planning method is proposed considering the driving environment such as road shape, ego vehicle and surrounding vehicles’ movement. The relative distance and velocity between the ego vehicle and surrounding vehicles are identified with respect to the predicted lane shape in front of the ego vehicle. Based on the identified information, the road shape and surrounding vehicles are mapped into the intensity image and the desired vector for the ego vehicle’s movement is determined by the maximum intensity density tracing method. The desired vehicle path is followed by the acceleration/deceleration control and the steering assist control, respectively. In order to evaluate the performance of the proposed system, simulations are conducted and compared with ACC systems.     

轮腿混合式探月小车的概念设计

基于Inventor三维设计软件建立的月球车模型,介绍了一种探月小车的创新概念设计及轮腿混合行驶系统,小车具有越障、自救、探测等多种功能.     

靶向间皮角质细胞生长因子对术后腹膜粘连的预防作用

目的研究角质细胞生长因子(KGF)对大鼠腹膜粘连形成的预防作用及对腹膜粘连组织中组织纤溶酶原激活物(tPA)和纤溶酶原激活物抑制剂(PAI-1)表达的影响。方法 SD大鼠30只,随机分为3组(n=10),分别为KGF组、模型组和假手术组。7 d后处死大鼠,并参照修改后的Leach等评分系统评价粘连程度。光镜观察组织形态学变化,并用免疫组化SP法测定腹膜粘连组织中tPA和PAI-1表达情况。结果 KGF组粘连总评分结果(4.8±0.92)明显低于模型组(7.6±1.35)(P<0.01),免疫组化染色示KGF组tPA表达水平(88.41±3.92)明显高于模型组(111.63±4.04)和假手术组(100.91±1.57)(P<0.01),而PAI-1表达水平在3组之间无差异(P>0.05)。结论 KGF通过促使损伤处腹膜再生及纤溶能力恢复达到预防腹膜粘连形成,提示间皮再生可能是预防粘连形成的有效途径。     

基于最小换乘的公交线网优化模型

本文结合我国城市公共交通的现状及特点,系统地分析了城市公交线网的优化原则、优化目标、约束条件;在结合相关领域研究成果的基础上,提出一种基于最小换乘的公交线路优化模型,通过简单的算例阐述基于最小换乘的公交线路优化方法.     

海水密度对自容式验潮仪测深精度的影响及取值方法研究

就自容式验潮仪工作原理,阐述了海水密度对验潮仪测深精度的影响,常规方法计算海水密度的适用性分析,不同温度、盐度、深度引起的海水密度变化,提出了采用深度对比法确定海水密度。     

船用推进变频器矢量控制的研究

本文对船用推进变频器矢量控制的原理进行了分析,给出了以数字信号处理器为核心的异步电机矢量控制系统的设计方法及软硬件的实现,同时还对空间矢量脉宽调制方式进行了理论分析.仿真和实验结果证明其有效性.     

颈内动脉阻塞后再通对大鼠慢性脑缺血损伤的保护作用

目的通过建立慢性脑缺血动物模型,证实慢性脑缺血恢复血流可改善动物模型认知功能和神经细胞凋亡。方法经颈外动脉线栓法双侧颈内动脉阻塞术制备慢性脑缺血模型,并通过神经功能缺陷评分验证动物模型,恢复血流后用Morris水迷宫测试大鼠的空间学习能力和空间记忆能力,再将脑组织固定和染色,用HE染色和Nissl染色观察神经元数量变化情况,利用Fluoro-Jade C染色法特异性标记脑片中正在发生变性的神经元,观察阻断后及再通后变性的神经元数目的变化,通过观察双侧颈内动脉阻塞及再通后脑组织Bcl-2及Caspase 3的表达变化反映神经元的变性和丢失。结果双侧颈内动脉血流阻断能造成慢性脑缺血,引起神经元变性和死亡,导致大鼠感觉运动及空间学习记忆功能损害。脑血流的恢复能促进抗凋亡基因Bcl-2和Caspase 3的表达,从而逆转了慢性缺血对脑组织的损害,减缓了神经元的变性和丢失,有利于大鼠感觉运动和空间认知功能恢复。结论慢性脑缺血恢复血流可改善动物模型认知功能和神经细胞凋亡。     

宝应船闸分散式输水系统设计

分散输水系统具有缩短闸室长度、减少闸室灌水时间、改善闸室内船舶停靠条件等优点。宝应船闸为中等水头船闸,采用长廊道分散输水系统,闸墙长廊道侧支孔出水,水流优于集中输水,放水开闸通航后运行情况良好。文中介绍宝应船闸分散输水系统的选择及布置,以及输水系统的设计计算,可为其他中等水头船闸输水系统设计提供参考。     

共用模式下的铁路空托盘调运优化模型

为了实现空托盘经济和高效的调运,系统分析了空托盘调运的原因及必要性.在综合考虑各种影响空托盘调运因素的基础上,确定了以总调运费用最小作为空托盘调运所要实现的目标,并建立优化模型.在对模型进行修正的基础上,对单目标优化问题处理方法进行分析,利用ILOG软件对模型求解.最后,通过案例分析了租赁成本、运输成本、库存成本,以及调运时间与总调运费用之间的关系.算例证实了在租赁费用一定的前提下,运输成本与库存成本越高,托盘调运越少;反之,租赁托盘越少;另外,调运时间越长,租赁托盘越多.研究成果可为铁路集装化运输中空托盘调运提供理论借鉴.     

反应堆净化系统的模糊多状态可靠性分析

针对反应堆净化系统的多态特征,考虑到净化系统中多态部件的状态性能以及状态间转移率的模糊性,为克服由此引入的不确定性,运用模糊发生函数法进行了研究。建立了多态部件备用系统的状态转移模型,求取了净化系统处于不同性能水平的水平截集区间。表明模糊通用发生函数法能够解决上述因素而引入的不确定性。