基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明：在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明：采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。     

隆林新洲养护站边坡稳定性分析

文章利用SLOPE／W模块,基于确定值方法和可靠度理论的极限平衡法．对隆林新洲养护站边坡在不采取支挡措施和采用锚索抗滑桩支挡措施情况下,如何保持边坡稳定性进行了对比分析。     

互通立交设计误区及对策研究

对互通立交设计中存在的误区进行探讨,并研究对策。寻找正确的设计方法,使广大的设计工作者能够真正的把"以人为本,安全至上"的公路设计理念应用到互通立交设计中。     

X52管材土壤腐蚀速率测试及结果分析

根据土壤中的含水率和土壤环境中阴离子Cl-、SO2-4、HCO-3、CO2-3的浓度,通过正交设计配置了25种土壤,利用改进的电阻法,测定了X52管材在不同组成土壤中的腐蚀速率.分析了土壤组成对X52管材土壤腐蚀速率的影响.结果表明:土壤含水率是影响X52管材土壤腐蚀速率的主要因素,而且当土壤含水率小于14%时,腐蚀速率随土壤含水率的增大逐渐增大,当土壤含水率超过14%时,土壤腐蚀速率随土壤含水率的增大而下降很快;土壤溶解盐中的阴离子Cl-、SO2-4、HCO-3、CO2-3对X52管材土壤腐蚀速率的作用相对较小.     

长输天然气管道内涂层技术及其应用

天然气长输管道内壁采用覆盖层不仅可以减少管道的内壁腐蚀,而且可以降低管道内壁粗糙度,减少输气时的摩阻,提高输气量,减少清管次数,减少中间加压站,有效地降低压缩机功耗,提高经济性.文中分析了采用天然气管道内涂层技术的必要性和优点以及内涂层的涂覆工艺和技术难点.     

百色-罗村口高速公路百康村滑坡稳定性分析

文章结合百色-罗村口高速公路百康村滑坡区的工程地质概况,分析了百康村滑坡的形成机理,并采用传递系数法对滑坡的稳定性进行了探讨,提出了相应的综合处治方案。     

市政道路工程造价的有效控制

文章从当前市政道路工程造价文件的编制依据、造价从业人员的素质以及项目建设各阶段呈现的投资控制问题出发,提出实现市政道路工程造价有效控制的措施,为市政道路工程造价管理提供参考。     

高速公路“三背”回填施工及质量控制探讨

文章介绍了高速公路桥台背、涵背、挡土墙墙背（简称＂三背＂）的回填施工工艺,阐述了＂三背＂回填的施工、检测要求及质量控制措施。     

浅谈涵洞的设计

涵洞作为一种可以满足不切断水流且使路基连续要求的小型结构物,在公路建设中得到了广泛应用。文章从外业勘察与内业设计两方面工作入手,介绍了涵洞设计的主要内容、原则及注意事项。     

特大桥施工测量精度浅析

文章以兰渝铁路嘉陵江双线特大桥为工程背景,在介绍施工测量平面控制网的基础上,阐述了桥梁施工测量放样的精度要求及具体控制措施,分析了测量误差产生的原因,并提出了相应的测量精度评定方法。