智能分布式驱动汽车路径跟踪/制动能量回收协同控制策略研究

为了解决智能分布式驱动汽车路径跟踪与制动能量回收系统间的协同控制难题,充分考虑分布式驱动汽车四轮扭矩独立可控在智能驾驶系统中的优势,设计适应不同路面附着条件的智能分布式驱动汽车转向、制动分层协同控制策略。上层控制器依据不同的路面类型设计差异化的多目标代价函数,以综合优化各工况下的控制目标。高附路面下,制定满足最大能量回收值的全局参考车速,在线优化路径跟踪指令,实现最优能量回收的同时减小系统运算负荷;低附路面下,优先考虑车辆的路径跟踪性能和行驶稳定性,在多目标代价函数中取消对全局参考车速的跟随要求,增设终端速度约束与能量回收项性能指标并减小能量回收项性能指标的权重系数。上层控制器基于模型预测控制方法对多目标代价函数进行滚动优化与预测求解,得到期望的前轮转角及4个车轮的总制动扭矩需求。下层控制器根据制动扭矩需求对四轮的液压制动扭矩和电机制动扭矩进行分配,最终完成整个复合制动过程。基于MATLAB/Simulink和CarSim软件,搭建控制器在环仿真平台,并在高附和低附路面条件下对所提出的策略进行试验验证。研究结果表明：高附路面下,所提出的控制策略在准确跟踪期望路径的同时相较固定比例制动力分配方法可提升2.7%的能量回收值并减少约0.02 s的单次计算时间;低附路面下,与使用高附控制策略相比,能够保证车辆的路径跟踪准确性与行驶稳定性,同时可提升7.8%的能量回收值;控制器在环试验结果证明了该协同控制策略对车辆性能提升的有效性。     

弧形防浪墙上波浪荷载的数值模拟*

波浪冲击海岸结构物时往往会发生破碎,水的流态也从层流转变为湍流。基于开源计算流体力学工具OpenFOAM建立了数值波浪水槽,使用层流模型和浮力修正的k-ω SST湍流模型模拟弧形防浪墙上的波浪载荷。采用3组网格分析了弧形防浪墙上指定位置处的点压力,验证计算结果的收敛性。为了比较基于层流模型和湍流模型计算结果的精度,将弧形防浪墙上指定位置处的点压力和弧形防浪墙受到的总力的数值结果与相应的试验数据进行比较。结果表明,采用浮力修正的k-ω SST湍流模型可以提供更准确的预测结果。     

BIM技术在天津滨海创新基地防波堤拆除工程中的应用

防波堤拆除工程施工环境恶劣,施工安全问题是急需解决的首要问题。针对防波堤拆除工程复杂施工环境下施工管理困难的问题,依托天津滨海信息创新基地防波堤拆除工程,基于Autodesk软件平台采用Revit、Navisworks和Lumion等三维软件,研究BIM技术在防波堤拆除工程中的应用,实现了防波堤工程BIM模型快速创建、三维模型渲染漫游及拆除工艺展示,并基于BIM模型实现了防波堤拆除工程的施工进度预演与工程量统计,总结形成了BIM技术在防波堤拆除工程中的应用流程,以期为类似工程项目提供参考。     

中、下承式拱桥悬吊桥面系强健性加固试验

为增强中、下承式拱桥悬吊桥面系的强健性,以无纵桥向加劲梁的中、下承式拱桥悬吊桥面系为研究对象,提出了一种采用钢管桁架加劲纵梁的悬吊桥面系强健性加固结构,对比分析了悬吊桥面系强健性加固前后吊杆断裂时剩余结构的动力响应;开展了钢管桁架加劲纵梁强健性加固结构模型试验和有限元分析,研究了吊杆断裂后加固结构的受力性能与破坏模式;讨论了精轧螺纹钢筋预紧力、开孔钢板厚度和材质对强健性加固结构受力性能的影响。研究结果表明:采用钢管桁架加劲纵梁加固悬吊桥面系后,长(短)吊杆断裂时桥面系最大竖向位移与应力分别降低了1.30(1.31)和3.31(1.99)倍,与断裂吊杆相邻的吊杆的最大索力降低了1.25(1.25)倍;在弹塑性阶段,钢管桁架加劲纵梁加固结构的开孔钢板发生弯曲变形,横梁下排植筋破坏,达到极限荷载时,中间下侧加劲钢板与开孔钢板间的焊缝发生断裂,随后下弦管与开孔钢板间的焊缝出现开裂而丧失承载能力;精扎螺纹钢筋合理预紧力为50 kN,开孔钢板合理厚度为20 mm;开孔钢板的材质从Q235提高至Q345时加固结构极限荷载增加了11.9%,说明提高开孔钢板的材质强度可有效提高加固构造的极限承载力。综上所述,采用钢管桁架加劲纵梁加固中、下承式拱桥悬吊桥面系可有效增强其强健性。      

影响某艇喷水推进器推进性能的若干因素

基于某艇的推进性能需求,以喷水推进器设计工况为分析对象,采用计算流体力学（Computational Fluid Dynamics,CFD）方法,建立计算模型,研究叶轮叶顶间隙、流道格栅密度、艇底水底间距、双泵轴间距等工程应用因素对推进性能的影响,可为某艇喷水推进器的设计、安装与使用等提供合理依据。     

船厂安全管控平台的设计与实现

针对船厂安全管理,开发船厂安全管控平台。设计平台总体架构,论述平台主要功能,并进行应用展示。经船厂实际验证,该平台可满足船厂安全管理的业务需求,达到掌控船厂安全生产状况的效果,有效提高船厂安全管理水平。     

基于Civil 3D平台的钦州港大榄坪港区地基处理精细化设计

针对软土层空间分布不均、厚度差异大的大面积地基处理场地,利用Civil 3D软件建立场地三维地质模型,并绘制场地软土厚度等值线图,直观地反映了软土层在空间上的分布规律。结合不同软土厚度的典型钻孔沉降计算结果,软土层分别采用不插板不堆载、插板不堆载、插板堆载3种地基处理方案,兼顾了处理效果和工程造价。此外,利用Civil 3D软件建立堆载实体模型,用于计算堆载、卸载工程量,计算结果更加精细、准确,解决了传统断面法在交叉部位精度差、计算过程复杂等工程量计算问题。该实例可为后续自动化集装箱码头陆域开展地基处理精细化设计提供参考。     

国外自动化集装箱码头应用现状及建设借鉴

介绍国外已经建成投产的全自动化、半自动化集装箱码头总体布置和自动化装卸工艺,总结几种较为常用的集装箱码头自动化模式及适用条件,为我国自动化集装箱码头的建设提供借鉴。     

道路桥梁施工中的软弱地基处理措施探讨

软弱地基广泛分布于我国沿海、内陆平原及山区地带,给道桥的施工带来不同程度的危害。为满足道路桥梁工程建设的需要,我国引进和发展了多种软土处理技术,积累了一定的经验的同时也存在一定问题,对道桥建设施工中的软弱地基的处理方法进行探讨具有一定的意义。