基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化设计

地图与导航是无人驾驶与机器人领域的关键点,针对单线激光SLAM(同步定位与地图构建)系统功能优化问题,利用DOE(实验设计),提出了基于单线激光雷达的SLAM系统功能优化方法。首先,基于SLAM小车平台,利用Gmapping、Hector、Karto、Cartographer四种算法对室内环境进行建图,分析建图结果,提出最优建图方法。其次,依据AMCL定位算法,分别利用A*和Dijkstra两种路径规划方法,通过对比定位导航效果,提出基于参数匹配的定位导航功能优化方法。在此基础上,提出系统功能匹配优化方法,完成SLAM系统功能优化设计。     

基于UG的三维演示在机械制图教学中的应用研究

针对应用型本科院校机械制图教学,将UG三维软件运用于机械制图教学中,根据讲授内容和学生作业需要,建立机械制图三维模型库,在制图教学中向学生演示空间动态模型.这种动态辅助教学方法,取代传统的平面和静态辅助的教学方法.实践证明,UG软件与机械制图的有效融合,使学生更加直观地观察到模型的形成过程以及内部结构,培养了空间理解能...     

聚合物改性剂和石油沥青相容性评价方法研究进展

综述了6类聚合物改性剂和石油沥青的相容性评价方法，即定性观察法、流变学方法、热力学方法、化学分析法、形貌图法和数值模拟法，分析并比较了各种方法的优缺点与适用性，在此基础上针对聚合物改性剂和石油沥青的共混反应类型特点，建议了适宜的相容性评价方法，并展望了未来聚合物改性剂和石油沥青相容性评价的研究方向。研究结果表明:聚合物改性沥青属于黏弹性材料，基于流变学方法的相分离系数对于检测聚合物改性剂与石油沥青之间的差异较为敏感，适于评价两者之间的相容性；单一评价指标不宜准确评价聚合物改性剂和石油沥青的相容性，建议采用多种分析方法综合评价；对于物理共混的聚合物改性沥青，可以优先采用基于流变学的相分离系数结合形貌图法评价聚合物改性剂和石油沥青的相容性；对于反应型聚合物改性剂和石油沥青的相容性评价，建议采用相分离系数和红外光谱法；基于热力学的分子动力学模拟方法可以通过设置适宜的聚合物模型、作用温度等参数从微观角度进一步模拟和阐释聚合物改性剂和石油沥青的相互作用机理；未来结合聚合物改性沥青实际储存条件建立Cigar Tube试验储存时间区间范围，在此基础上通过适宜的相容性评价方法，动态连续地评价聚合物改性剂和石油沥青的相容性。      

金华港推动多式联运高质量发展的对策研究

为充分利用金华港口岸线资源, 发挥公铁水联运优势, 本文分析了金华市当前运输发展现状, 对货源情况进行探讨, 结合工程建设情况对多式联运枢纽港进行选址分析, 并对金华港推动多式联运高质量发展开展对策研究。     

铁路枢纽大型客站设计实践与思考

铁路客站是铁路服务旅客和社会的场所,是展示铁路形象的窗口,是城市的门户。铁路枢纽大型客站是一个时期铁路建设、城市经济社会发展、文化传播的缩影。近十年,我国陆续建成了50余座大型客站,极大地方便了旅客出行,也成为了各大城市的地标性建筑。随着社会经济的发展,旅客对出行体验有了更高的需求。满足旅客不断增长的出行需求,提升大型客站整体品质,需要客站建设者不断思考、不断总结,推动枢纽大型客站设计的持续创新。本文在总结我国铁路枢纽大型客站建设成就的基础上,提出了铁路枢纽大型客站发展建设社会化、站城一体化、建筑绿色化、建造装配化、服务智能化的建议,以期为全方位建设智能化铁路枢纽大型客站提供思路。     

船舶肋骨线型高精度拟合方法

船舶肋骨线型拟合的精度直接影响数控肋骨冷弯机弯制的精度，传统“用单条三次曲线拟合一整根肋骨线型”的方法具有无法严格经过所有给定点、误差分析无依据和未考虑曲率半径等缺陷。为避免这些缺陷，将整根肋骨看成多个分段，每个分段是一个独立的三次曲线，且参数数量正好等于已知数数量，使参数的解静定。针对由考虑曲率半径产生的非线性优化问题，将分段函数的处理从全局坐标系转换到局部坐标系，将分段的待求解参数从4个降维至2个，便于指定参数的初始解。利用坐标变换，将局部坐标系的结果转换回全局坐标系，拟合后的肋骨线型满足：严格经过所有给定点；曲率半径以高精度逼近给定值，误差的数量级为10^-5。