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为了解决智能分布式驱动汽车路径跟踪与制动能量回收系统间的协同控制难题,充分考虑分布式驱动汽车四轮扭矩独立可控在智能驾驶系统中的优势,设计适应不同路面附着条件的智能分布式驱动汽车转向、制动分层协同控制策略。上层控制器依据不同的路面类型设计差异化的多目标代价函数,以综合优化各工况下的控制目标。高附路面下,制定满足最大能量回收值的全局参考车速,在线优化路径跟踪指令,实现最优能量回收的同时减小系统运算负荷;低附路面下,优先考虑车辆的路径跟踪性能和行驶稳定性,在多目标代价函数中取消对全局参考车速的跟随要求,增设终端速度约束与能量回收项性能指标并减小能量回收项性能指标的权重系数。上层控制器基于模型预测控制方法对多目标代价函数进行滚动优化与预测求解,得到期望的前轮转角及4个车轮的总制动扭矩需求。下层控制器根据制动扭矩需求对四轮的液压制动扭矩和电机制动扭矩进行分配,最终完成整个复合制动过程。基于MATLAB/Simulink和CarSim软件,搭建控制器在环仿真平台,并在高附和低附路面条件下对所提出的策略进行试验验证。研究结果表明:高附路面下,所提出的控制策略在准确跟踪期望路径的同时相较固定比例制动力分配方法可提升2.7%的能量回收值并减少约0.02 s的单次计算时间;低附路面下,与使用高附控制策略相比,能够保证车辆的路径跟踪准确性与行驶稳定性,同时可提升7.8%的能量回收值;控制器在环试验结果证明了该协同控制策略对车辆性能提升的有效性。 相似文献
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为了研究冻融循环对不同塑性路基土剪切强度的影响,通过室内三轴试验和冻融循环试验对3种塑性指数的土样进行了研究。结果得到:当冻融循环次数增加时,剪切强度随着塑性指标的增加而有所增大;当塑性指数相同时,剪切强度随冻融次数增加与围压增加改变各不相同,与冻融循环次数成反比,与围压成正比。并且冻融循环6~7次后,3种塑性指数土样的剪切强度的变化均会趋于平缓。 相似文献
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防波堤拆除工程施工环境恶劣,施工安全问题是急需解决的首要问题。针对防波堤拆除工程复杂施工环境下施工管理困难的问题,依托天津滨海信息创新基地防波堤拆除工程,基于Autodesk软件平台采用Revit、Navisworks和Lumion等三维软件,研究BIM技术在防波堤拆除工程中的应用,实现了防波堤工程BIM模型快速创建、三维模型渲染漫游及拆除工艺展示,并基于BIM模型实现了防波堤拆除工程的施工进度预演与工程量统计,总结形成了BIM技术在防波堤拆除工程中的应用流程,以期为类似工程项目提供参考。 相似文献
247.
基于某艇的推进性能需求,以喷水推进器设计工况为分析对象,采用计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)方法,建立计算模型,研究叶轮叶顶间隙、流道格栅密度、艇底水底间距、双泵轴间距等工程应用因素对推进性能的影响,可为某艇喷水推进器的设计、安装与使用等提供合理依据。 相似文献
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针对软土层空间分布不均、厚度差异大的大面积地基处理场地,利用Civil 3D软件建立场地三维地质模型,并绘制场地软土厚度等值线图,直观地反映了软土层在空间上的分布规律。结合不同软土厚度的典型钻孔沉降计算结果,软土层分别采用不插板不堆载、插板不堆载、插板堆载3种地基处理方案,兼顾了处理效果和工程造价。此外,利用Civil 3D软件建立堆载实体模型,用于计算堆载、卸载工程量,计算结果更加精细、准确,解决了传统断面法在交叉部位精度差、计算过程复杂等工程量计算问题。该实例可为后续自动化集装箱码头陆域开展地基处理精细化设计提供参考。 相似文献
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