基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

竖向地震对大跨度连续刚构铁路桥地震响应的影响

以内蒙古在建的大准铁路增二线黄河连续刚构特大桥为研究对象,采用反应谱分析方法研究了其在水平地震单独作用下、《公路桥梁抗震设计细则》和《铁路工程抗震设计规范》中规定的不同竖向地震分别同水平地震组合下的地震响应。结果表明:考虑竖向地震对连续刚构桥的地震响应非常明显;水平地震和《铁路桥梁抗震规范》中的竖向地震组合时结构地震响应较按《公路桥梁抗震设计细则》竖向地震组合时结构地震响应大,内力最大增幅为27%,位移为26%。     

舰艇仿真训练系统开发中三维旋转效果的二维实现

在开发舰艇仿真训练系统中,为提高操作界面的逼真程度,经常要求实现元件的三维旋转效果。文章介绍了传统的二维坐标换算和旋转三维模型方法的局限和缺点,提出了通过替换页面关系和循环引擎,在二维开发环境中实现三维旋转的效果。此方法简化了程序流程,缩短了开发周期,在舰艇模拟仿真训练系统开发过程中有着良好的表现和广泛的应用趋势。     

天津海事局：应对金融危机 十项措施服务港航企业

2008年12月11日,天津海事局宣布即日起将通过“提高港口船舶通航效率、公布天津主航道新的通航标准”、“推荐天津港砂石运输船舶专用航路”等十项措施,支持港航企业抵御金融危机。 天津海事局副局长黄何介绍,为支持港航企业抵御金融危机,尽可能地减轻金融危机带来的不利影响,天津海事局提出了十项措施,尽最大的努力协助天津地区港航企业渡过难关。     

基于改进A*算法的智能车路径规划研究

针对智能车使用A*路径规划算法存在转折点和冗余点的问题,提出一种考虑智能车静态特性的改进A*路径规划算法。在已知静态环境信息的栅格地图上,考虑到智能车自身存在实际宽度,对障碍物进行膨胀扩展;其次根据路径上前后节点相对方向的改变提取必要的转折点,并依次连结前后转折点,若转折点连线不经过障碍物,删除连结转折点之间冗余的转折点;重复上述操作,直至所有冗余点被删除,保留关键转折点。仿真结果表明,该方法可以实现车辆安全无碰撞地到达目标终点。     

一种免拆后浇带施工模板质量控制及应用

为了提高后浇带模板施工质量,解决拆模难度大等问题,提出一种新型、免拆除的快易收口网后浇带施工模板.从施工工艺、技术、造价等方面对比传统模板进行综合分析,论证快易收口网后浇带模板的优越性,归纳总结其施工质量控制关键点,并成功应用于某大型水利枢纽工程建设中,使得该工程抽检的6个后浇带部位蜂窝个数、平面位置偏差、混凝土表面高差、后浇带强度、表面观测等指标均满足设计要求.为该新型模板工程施工技术发展提供依据和基础.     

利用溴化锂吸收式空调回收海洋平台余热的应用研究

针对海洋石油平台上大量余热资源的利用问题,以锦州油田某平台的余热情况和空调系统设计为例,设计了溴化锂吸收式空调系统。该系统采用烟气双效型溴化锂吸收式空调机组,利用主机高温烟气作为热源,完成了两套应用方案,并进行了方案技术对比。以方案一为基础进行了溴化锂吸收式空调系统的布置设计和经济评价。结果表明,采用该系统具有良好的节能效果和经济效益。     

铁路无梁板连续刚构桥技术设计

结合张家口市下广公铁立交桥工程实例,阐述铁路无梁板钢筋混凝土连续刚构桥的技术设计特点及有关问题的处理方式,连续刚构桥具有跨越能力大、与同跨度的连续梁和简支梁比较其梁高最低的优点,该工程的顺利建成通车,为类似桥梁设计提供了一定的借鉴经验。     

界阜蚌高速公路路基过湿土施工工艺初探

结合界阜蚌高速公路路基土方施工经验，对淮北片区路堤填筑过湿土提出经济可行的翻晒处理方案。研究了有效降低土体含水量的步骤及措施。根据高速公路路基过湿地处理特点，提出了合理化配置施工机械的具体方案。     

扑热息痛多腔体贮库式植入剂的制备及体外释放性能检测

目的以聚乳酸-羟基乙酸共聚物（PLGA）为载体,制备扑热息痛贮库式缓释体系,研究其体外释药性能。方法用微机电技术制备扑热息痛多腔体贮库式植入剂,采用高效液相色谱法检测药物的释放性能。本实验采用C18色谱柱,以甲醇-水（15：85）为流动相,检测波长为215nm,流速为0．8mL／min。结果载体形状不同,体外药物释放速率具有明显差异,外方内六边形扑热息痛植入剂缓释曲线符合Higuchi方程。结论扑热息痛多腔体贮库式植入剂制备工艺可行,载体的腔体形状对体外药物释放速度有较大影响。