自升式抛石整平平台船的设计与应用

针对长江口深水航道治理工程恶劣的作业环境,将海上施工平台的概念引用到水下抛石整平施工工艺中,研究的主要内容包括设备的施工作业方式、平台的结构、平台自浮的拖航稳定性、平台支腿靴板对基础的压力、平台升降装置、抛石整平机构及作业时的稳定性等,阐述了平台船的特点和先进性,以及在今后大型水工工程中的应用前景。     

跨座式单轨作为中等规模城市轨道交通模式的适应性分析

为能给中等规模城市选择一种经济适用环保高效的轨道交通系统制式,通过分析我国的城市结构特征、轨道交通发展政策和现状,进而说明我国中等规模城市对轨道交通的需求具有中低运量系统需求大、对投资建设及运营经济性、环保性和运营效率安全要求高等特征,通过分析轮轨轻轨制式钢轮钢轨(高架B型车、C型车)、(跨座式)单轨、直线电机、胶轮导轨和中低速磁浮等系统对需求特征的适应性,并进行综合技术经济指标对比,指出跨座式单轨应成为轻轨(中运量)系统的主导模式,最后对如何促进跨座式单轨的发展提出了合理建议。     

基于Robcad的机器人滚边仿真研究

针对传统机器人滚边仿真设计软件功能不完善,现场机器人调试需要对机器人路径做较大更改,以致精度不高的问题,对机器人滚边仿真做了系统研究。以车身门盖上的机器人前盖滚边工位为例,应用西门子Robcad软件,对机器人滚边方案进行了规划,完成了滚边工位的机器人仿真,验证了方案的可行性。同时,应用Robcad的OLP(Off-Line Program)功能导出滚边离线程序,并将程序下载到现场机器人进行修正后直接用于调试,修正后的效果达到了设计要求,通过多个项目已证明了此方法的实用性和可靠性。并对该仿真技术进行了总结和展望。     

基于AMESim /Simulink的调距桨装置伺服系统联合仿真对比研究

在调距桨装置电液伺服系统数学建模的基础上,利用Matlab/Simulink对模型进行仿真。同时应用AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术对调距桨数学模型进行对比分析,为进一步进行调距桨的半物理仿真打下基础。     

基于最小二乘法的调距桨电液伺服系统辨识研究

利用最小二乘参数估计原理对调距桨电液伺服系统进行系统参数辨识。基于开环辨识、闭环验证的思路,设计出辨识试验方案,利用MATLAB系统辨识工具箱对采集到的数据进行预处、模型定阶和ARX参数估计,获得系统开环模型;利用Simulink对辨识得到的模型进行闭环仿真,将仿真结果与台架实验数据进行对比分析。初步尝试了系统辨识在调距桨伺服系统上的应用。     

环形立交异形板电算分析及工程应用

在城市道路"十"字路口路段,互通式环形立交异形板多有应用。环形立交异形板结构受力非常复杂,较难通过手算解决工程应用问题。通过对某桥环形立交异形现浇板进行有限元建模分析及工程应用,可为此类工程结构分析及应用提供参考。     

可控式被动减摇水舱最佳相位PD控制策略研究

在"船舶-可控式被动减摇水舱"系统数学模型的基础上,综合船舶横摇运动信息设计最佳相位PD控制器,并对可控式被动减摇水舱气阀的开启和关闭进行控制。在不规则波下的仿真结果表明,与常规控制相比,采用最佳相位PD控制策略能够取得更好的减摇效果,最大程度上发挥可控式被动减摇水舱的减摇能力。     

稀浆封层修复水泥混凝土路面的探讨

分析了应用乳化沥青稀浆封层修复水泥混凝土路面应该注意的几个问题,提供了一种新的将刚性路面改为柔性路面、提高路面抗滑性和平整度以及降低渗水率和噪声值的维修养护工艺和方法.     

毫米波雷达与激光雷达在无人船上的应用

从毫米波雷达与激光雷达在无人驾驶汽车及水面自主船舶的应用现状出发,分析其相对于船舶现有感知设备的优缺点。提出基的毫米波雷达与激光雷达在无人船上近距离目标运动态势融合感知方案,并给出具体的数据处理与融合过程。该种组合感知方案能够有效弥补现有无人船感知盲区、提高近距离目标感知精度及自主靠离泊的可靠性。最后指出激光雷达在未来需要降低成本并提高海事可靠性,与视觉传感器的融合将会是更高层次上的研究方向。     

Investigation into untripped rollover of light vehicles in the modified fishhook and the sine maneuvers. Part I: Vehicle modelling, roll and yaw instability

Vehicle rollovers may occur under steering-only maneuvers because of roll or yaw instability. In this paper, the modified fishhook and the sine maneuvers are used to investigate a vehicle's rollover resistance capability through simulation. A 9-degrees of freedom (DOF) vehicle model is first developed for the investigation. The vehicle model includes the roll, yaw, pitch, and bounce modes and passive independent suspensions. It is verified with the existing 3-DOF roll-yaw model. A rollover critical factor (RCF) quantifying a vehicle's rollover resistance capability is then constructed based on the static stability factor (SSF) and taking into account the influence of other key dynamic factors.

Simulation results show that the vehicle with certain parameters will rollover during the fishhook maneuver because of roll instability; however, the vehicle with increased suspension stiffness, which does not rollover during the fishhook maneuver, may exceed its rollover resistance limit because of yaw instability during the sine maneuver. Typically, rollover in the sine maneuver happens after several cycles.

It has been found that the proposed RCF well quantifies the rollover resistance capability of a vehicle for the two specified maneuvers. In general, the larger the RCF, the more kinetically stable is a vehicle. A vehicle becomes unstable when its RCF is less than zero. Detailed discussion on the effects of key vehicle system parameters and drive conditions on the RCF in the fishhook and the sine maneuver is presented in Part II of this study.