面向末端刚度提升的机器人手臂关节角路径优化

针对六自由度串联关节机器人手臂,采用D-H法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正、逆解运动学模型,建立了机械臂运动学方程.在各运动角度优化指标下,优选末端关节角度来增加手臂的刚度和稳定性,从而实现机械臂路径规划的优化.引入目标函数和遗传算子,提出了一种基于遗传算法的多目标机械臂路径规划算法.通过Matlab工具箱进行仿真验证,证明了该算法的有效性与可行性.     

强震区水下盾构隧道地震响应分析

以"河北第一盾"曹妃甸工业区综合管廊工程为依托,选取典型砂土液化断面,利用flac2d有限差分软件模拟了地震作用下管片及土体地震响应。孔隙水压力变化表明管廊上部土体较下部土体更易液化;EI波较汶川波作用下,管片受力偏于安全,管片变形不满足要求,需采取必要加固措施。其结论可为类似工程提供参考和借鉴。     

沥青混合料级配类型与离析程度关系

调整出具有不同特征的6种级配曲线, 施工中在5个不同位置取样, 检测不同级配类型混合料的级配组成、构造深度和密度, 研究了各种级配混合料在生产及施工过程中发生离析的程度与规律。分析了检测数据的平均组间离差平方和及集料分形维数之间的关系, 建立了二者之间的线性回归模型, 进行了混合料级配的评估与离析程度的预测。分析结果表明: 各种级配混合料离析程度由大到小分别为反S型、间断型、最大密度曲线之上微弓型、S型、最大密度曲线型与最大密度曲线之下微弓型; 对回归方程进行F(1, 5)显著性检验, 其概率值为0.013, 小于显著水平0.05, 说明该线性模型有效。