基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

沙漠公路交通安全特性

为了对沙漠公路交通安全现状、事故特征和成因进行分析,广泛收集了塔克拉玛干沙漠公路通车以来的交通事故统计数据,并深入实地进行了调研。研究表明沙漠公路交通事故次数春秋高于冬季,午间、傍晚和夜间相对较高;交通事故自北向南逐渐减少,然而事故的严重程度却是由北向南逐渐增加;影响道路交通安全的天气现象主要有沙漠高温和风沙天气,人是导致交通事故的主要因素,主体是汽车驾驶员;道路交通环境极易导致超速和违规;公路沿线绿化工程在一定程度上影响行车安全;沙漠公路上仍然缺乏必要的安全保障设施和应急反应机制。     

融合基因Aβ-HBcAg的原核表达及表达蛋白的免疫反应性和免疫原性分析

目的　研究 β 淀粉样肽 (β amyloidpeptide,Aβ)与乙型肝炎核心抗原 (HBcAg)融合基因Aβ HBcAg的原核表达 ,检测融合蛋白的免疫反应性及免疫原性。方法　将重组质粒pBV2 2 0 /Aβ HBcAg转化大肠杆菌DH5α,温控表达 ,超声破碎细菌 ,通过SDS PAGE、考马斯亮蓝染色和ELISA等方法 ,观察Aβ HBcAg的表达及融合蛋白的免疫反应性 ;用融合蛋白免疫Balb/c小鼠 ,ELISA法检测血清中的抗 Aβ抗体和抗 HBc抗体滴度。结果　融合蛋白以包涵体的形式存在于沉淀中 ,表达量为菌体沉淀的 5 % ,融合蛋白既有Aβ的免疫反应性 ,又有HBcAg的免疫反应性。Balb/c小鼠经过 3次免疫后 ,血清中的抗体滴度很低 ,继续强化免疫 2次后 ,血清中抗 Aβ抗体滴度、抗 HBc抗体滴度分别上升为 1∶80 0和1∶32 0 0。结论　融合基因Aβ HBcAg可在大肠杆菌DH5α中表达 ,表达蛋白有一定的免疫反应性和免疫原性 ,但表达量较低 ,免疫反应性和免疫原性较弱。提示融合基因Aβ HBcAg的表达量和融合蛋白免疫原性的提高尚需进一步研究。     

慢性乙肝患者HBV核心蛋白启动子变异的初步研究

目的　通过对乙型肝炎病毒 (HBV)基本核心基因启动子 (BCP)变异的研究 ,阐明HBV准种在慢性感染者中存在的意义。方法　以中国株HBV基因序列为依据 ,设计特异性多聚酶链反应 (PCR)引物 ,自 4 0例慢性HBV感染患者血清中扩增HBV的BCP基因 ,采用聚丙烯酰胺凝胶电泳 (PAGE)技术展示缺失突变 ,DNA测序确定病毒的变异程度。结果　聚丙烯酰胺凝胶电泳结果发现 ,6 0 % (2 4 / 4 0 )患者血清中可见 2～ 3条扩增条带 ;测序结果发现BCP区存在多种突变形式 :点突变中以 14 0nt(T→C)最为常见 ,缺失突变多见于TA1,TA2及TA3,多表现为 8bp和 2 0bp的缺失。 结论　HBVBCP区内有一缺失高变区 ,并在患者体内存有多种变异形式 ;TA1,TA2和TA3的变异可能影响e抗原的表达。HBV慢性携带者体内有HBV准种共存     

紫草活血汤治疗银屑病的疗效及对血液流变学的影响

目的　评价紫草活血汤治疗寻常型银屑病的临床疗效及对血液流变学的影响。方法　采用紫草活血汤治疗92例寻常型银屑病 ,观察治疗前后皮损面积、红斑丘疹、鳞屑、瘙痒、PASI积分及血液流变学的变化。结果　临床治疗有效率 97.5 %。银屑病各主证积分、PASI积分治疗后较治疗前显著下降 (P <0 .0 1)。高切血液黏度、低切血液黏度、血浆黏度、红细胞压积比、血沉、红细胞聚集指数等血液流变学指标在治疗后与治疗前比较有显著性下降(P <0 .0 5 )。结论　紫草活血汤能降低寻常型银屑病患者的血液黏度 ,治疗寻常型银屑病有较好的临床疗效     

一级公路接入管理应用初探

一级公路由于缺乏对接入的管理,造成接入口经常发生交通事故,使得一级公路成为事故率最高的公路．论文首先分析了一级公路的交通特性,然后对接入口交通特点、交通安全影响因素以及存在的交通安全问题进行分析,最后分别从政策管理和运营设计两方面阐述了接入管理在一级公路接入口交通安全中的应用。     

解析法在公路液塑限试验成果确定中的应用

液限、塑限是细粒土的两个重要物理指标,采用解析法计算液塑限联合试验所测参数,可确定液限、塑限值,且较其他方法方便、快捷、准确.故而是细粒土液塑限试验中成果确定的一个有效方法.     

Survivin在肾透明细胞癌中的表达及其意义

目的检测抗凋亡基因survivin在肾透明细胞癌中的表达情况及其与肾透明细胞癌生物学特性的关系。方法收集53例肾透明细胞癌组织及8例正常肾组织,以免疫组织化学方法检测survivin蛋白表达;半定量RT-PCR方法,检测肾透明细胞癌中survivin mRNA表达水平,与正常肾组织进行比较分析。结果62.3%(33例)肾透明细胞癌组织表达survivin蛋白,而正常肾组织无1例阳性表达。RT-PCR结果表明,survivin mRNA阳性表达率为56.25%(18/32)。Survivin表达与病理分级、临床分期、有无淋巴结转移等恶性生物学特性密切相关。结论Survivin的高表达与肾透明细胞癌具有密切相关性,提示survivin对于肾透明细胞癌的预后可能具有重要意义。     

沥青混合料高温抗剪强度指标与动稳定度相关性研究

通过重交通沥青混合料和改性沥青混合料的高温车辙试验和大型三轴剪切试验,研究了沥青混合料的抗剪强度指标c、φ与动稳定度DS的关系,得出沥青混合料的抗剪强度指标c、φ与动稳定度DS之间的相关系数均大于0.90.结果表明,动稳定度指标可用作推算沥青混合料的抗剪强度指标c、φ,以验证沥青混合料和沥青路面高温抗剪切能力.     

沥青稳定碎石排水基层(ATPB)混合料设计

结合山东高速公路沥青碎石排水基层混合料的设计实践,提出了沥青稳定碎石排水基层混合料的设计指标和设计方法。