Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

企业文化进入职业学校校园的有效途径

校企合作,工学结合人才培养模式是职业教育改革的发展方向,也是提高学生职业能力的有效途径。如何使工学结合更为紧密,途径有很多,其中将企业文化引入到校园,通过在校园内营造浓郁的企业文化,使学生在学校学习期间就感受到企业文化的熏陶,对其提高职业适应能力,尽快融入到企业生产过程中,具有重要意义。本文试图从"四条途径"和"十二种方式"入手,就如何将企业文化引入到职业学校校园做以阐述。     

机车车轮与重载尖轨接触有限元分析

针对重载货运专线75kg/m钢轨12号单开道岔曲线尖轨磨耗问题,考虑尖轨前端的结构特点,建立三维弹塑性接触有限元模型,计算分析不同磨耗阶段的机车车轮型面与不同断面处尖轨的接触情况。磨耗Ⅱ型机车车轮沿着进岔方向通过标准型面尖轨时,车轮与尖轨的接触位置是不断变化,由尖轨侧面向尖轨顶面过渡,轮轨接触的等效应力变大。随着车轮的磨耗,轮缘根部圆弧半径逐渐增大,磨耗尖轨上的等效应力要大于标准尖轨,且磨耗尖轨的变化幅度是标准尖轨的4倍多。距离尖轨尖端2m位置处的标准尖轨不能适用于所有磨耗阶段的机车车轮型面,应进行优化设计。     

合武铁路中空式路肩挡土墙设计探讨

研究目的:随着城际铁路、高速客运专线的建设,既有枢纽引入客运专线工程对城市用地及居民的生活影响较大,不仅拆迁费用成倍增加,而且拆迁难度大、时间长,严重影响工程建设.合(肥)武(汉)铁路引入武汉枢纽地段并行增建工程中,增建一侧为高层建筑群,扩建征地困难.为此,设计采用C35钢筋混凝土框架直立中空式刚性路肩挡土墙.研究结论:该结构集挡土墙、涵洞、桥梁结构设计于一身,刚性框架结构与人行道悬臂板组成的墙顶面满足了站后专业附属设施的布设,既体现了路基设计工程措施的创新、合理性,又确保了既有线行车和既有建筑物安全.经运营后充分体现该结构占地小,基础底面较宽,自身稳定性强,水平抗力大,抗滑、抗倾效果好,更起到路基边坡支挡与收坡的双重作用,在今后同类型铁路路基工程的设计与施工中具有重要的借鉴、参考作用.     

公路路基排水设施及其施工方法研究

工程实践表明，积水是影响公路使用寿命的重要因素。鉴于此，依据新疆地区特殊的地质条件，提出适合该地区的公路路基排水技术，并探讨排水设施的施工方法，可为新疆地区相关工程项目提供参考与借鉴。     

配对形式在口语考试中的作用--从剑桥第一证书口试看配对形式的作用

本文以剑桥第一证书口试为例,从交际策略能力的体现以及测试的效度和信度等几个方面讨论了"配对形式"在口语中的应用和作用及其对口语教学的反拨作用.同时也提出了"配对形式"存在的问题和相应的解决方法,并肯定了这一形式在今后口语测试中的应用.     

TCP缓释陶瓷材料的研究

以无定型磷酸三钙为基体，通过加入微量元素Cu,制备出具有缓释作用的陶瓷材料。通过不浸实验和XRD研究了缓释陶瓷的金融离子Cu释放速度以及陶瓷材料的微观结构。     

GPS控制网高程测量及精度评定

随着GPS高程测量技术的日益成熟,采用GPS进行高程测量的方法已经在铁路勘测设计的初测、定测,以及航测、Lidar摄影地面控测工作中广泛应用。结合中老铁路磨万线GPS控制网高程测量的实例,详细论述了GPS高程测量的方法,并对其精度作出相应评定。     

基于实测温度的国六后处理线束设计

鉴于国六大包温度高、传感器多的特点,从防止插错、精简线束种类、规避烤化风险的角度,以实测温度为依据,设计具有高可靠性的国六后处理线束。