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针对智能车横纵向控制中路径跟踪精度、行驶稳定性以及乘坐舒适性等问题,提出了基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法.速度规则系统根据参考路径曲率与车辆跟踪位移误差计算出期望速度曲线,速度跟踪控制采用分层式控制器,上层控制器利用MPC算法计算期望加速度,下层控制器利用车辆逆纵向动力学模型对车辆的驱动和制动进行协调控... 相似文献
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船舶海上溢油事故给国家财产和海洋环境造成巨大损失,有效的事故处理措施能够大大降低事故后果,而紧急处置综合指挥系统作为岸上人员调度和指挥的核心,合理和完整的指挥系统数据库的设计显得极其重要。为了对海上溢油事故进行综合指挥,在分析综合指挥系统数据库构成及关联关系的基础上,阐述了数据库设计的准则以及存在的关键技术,对健全我国海上溢油规章制度有着重要意义。 相似文献
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自行车是城市居民出行的主要方式之一,研究自行车交通流的特性对于合理规划道路交通资源,提高白行车交通服务水平具有重要意义。针对白行车交通流与机动车交通流的不同特征,提出了以单位面积车道上车辆集散程度定义白行车交通流密度的新方法,并基于调查数据,研究了非拥挤状态下自行车交通流密度、车速和流率3个参数的相关性,发现非拥挤自行车流的速度总是分布在接近期望车速的范围内,且与流率、密度无关,而速度的离散程度随着密度的增大而减小。最后,分析了车道、宽度与交通流3个参数的相关性,并建立了相应的回归模型,模型可用于在给定自行车交通需求以及服务水平条件下自行车道的设计宽度。 相似文献
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