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[目的]针对无人艇协同围捕过程中逃跑目标具备智能性,现有无人艇策略难以围捕成功的问题,提出一种基于双层切换策略的多无人艇协同围捕算法。[方法]第1层围捕策略采用改进势点法,以无人艇与势点的总直线距离最小为优化目标,采用匈牙利算法为无人艇动态分配势点,并采用人工势场法实现无人艇的协同避碰;第2层围捕策略利用了阿波罗尼奥斯圆的性质,在两艘无人艇前往逃跑目标的目标点进行拦截,剩余无人艇运动方向保持与逃跑目标相同,以不断缩紧包围区域;为应对逃跑目标不同的逃跑方式,第1层围捕策略和第2层围捕策略可互相转化。[结果]仿真实验表明,该算法相较于顺序分配势点算法和极角分配势点算法,围捕时间更少或持平,证明了该算法的有效性和先进性。[结论]该多无人艇协同双层围捕算法,对具备典型智能性的逃跑目标具有围捕效果。 相似文献
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An augmented Lagrangian origin‐based algorithm for link‐capacitated traffic assignment problem 下载免费PDF全文
The origin‐based algorithm is embedded into the augmented Lagrangian method for the link‐capacitated traffic assignment problem. In order to solve the “nonexistence” problem due to the second partial derivatives of the augmented Lagrangian function at some specific points, the approximate expressions of the second partial derivatives are amended in the origin‐based algorithm. The graph of last common nodes is developed on the basis of the restricted single‐origin network. A method is proposed for finding n–1 last common nodes of the restricted single‐origin network, resulting in computational complexity of O(n2) in finding last common nodes. Numerical analysis on the Sioux Falls network and Chicago Sketch network demonstrated the effectiveness and characteristics of the proposed algorithm. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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长距离胶带输送机均配有软性张紧装置,以使胶带在启停和运行中保持一定的张紧力, 以及防止打滑和额外冲击,同时对驱动设备起保护作用.目前,广泛使用的软性张紧装置主要有水平小车式重锤张紧和垂直导轨式重锤张紧两种. 相似文献
940.
1集装箱坠海事故的多发现象
过去十年间,有关集装箱船舶事故引起的保险索赔明显上升.据统计,其中集装箱损坏、水湿和坠海占了英国船东互保协会所有保险索赔额的60%以上. 相似文献