Design of an adaptive controller for dive-plane control of a torpedo-shaped AUV

Underwater vehicles operating in complex ocean conditions present difficulties in determining accurate dynamic models. To guarantee robustness against parameter uncertainty, an adaptive controller for dive-plane control, based on Lyapunov theory and back-stepping techniques, was proposed. In the closed-loop system, asymptotic tracking of the reference depth and pitch angle trajectories was accomplished. Simulation results were presented which show effective dive-plane control in spite of the uncertainties in the system parameters.     

透明自清洁涂层的制备与表征

通过分散纳米二氧化硅以及表面接枝后的纳米二氧化硅颗粒与环氧树脂开环反应,从而使玻璃表面植入纳米二氧化硅,经全氟硅氧烷改性后,能制备出具有较高的静止接触角与较低的滚动角的自清洁涂层：接触角高达168,°滚动角为11.8°.采用SEM与AFM对涂层形貌分析,结果表明表面的粗糙尺度小于可见光的波长.因此,该自清洁涂层具有高透明度,可见光透光率可达99%.     

一种小型高精度微电流测量模块设计

针对现场测试中需要测量纳安级或者更小微电流的情况,本文设计一种可通过微控制器程控的高精度、高稳定性的小型微电流测量模块.该测量模块由I/V转换模块、A/D转换模块和基准源等电路组成.微控制器可通过6根数据线与ADC通信,从而实现对测量模块的控制.测量模块的量程是-1000 nA到1000 nA,精度可达0.1 nA级.     

海洋钻井的数据集成原理及实践

介绍将信息技术与传统石油工业相结合的DTS(Data Totalization System)数据集成系统。该系统集成了油田开发过程中钻井、完井、油藏测试等各个阶段的现场数据，形成了完善的钻完井信息管理系统。利用计算机和信息技术对数据进行收集、整理和分析；同时实时传回后方基地对现场远程传输回的数据进行处理，作出对钻井工程具有实际指导意义的决策方案，在公司总部实现对现场施工的远程监控、动态管理，并形成涵盖整个作业区域的钻完井数据库。在过去的两年里，DTS数据集成曾服务于QHD326—A26海底大位移井、中国西北石油局的TK431井。目前已经推广到渤海QHD和SZ36—1作业区及南海作业区。     

高压引水隧洞斜井开挖施工技术

在所有隧洞施工中,高压隧洞斜井是施工技术含量最高、难度最大的。结合惠州抽水蓄能电站工程实例,介绍了高压隧洞斜井的工程设计概况,阐述了隧洞斜井的施工方法和一些合理的施工工序。     

基于模糊综合评价法的连云港港主航道通航环境风险评价

根据影响连云港港主航道通航安全诸因素的特征,应用模糊综合评价方法,对连云港港主航道的通航环境进行风险评价。评价目的在于通过分析影响连云港港主航道安全的因素,综合评价连云港港主航道的安全状态,并找出目前影响通航安全的主要因素,可供安全管理决策参考。     

综合集成桅杆螺栓连接方式研究

应用ANSYS软件对综合集成桅杆中复合材料和钢材连接部位进行应力分析,采用接触单元模拟螺栓的接触问题。根据6种工况的结果对比分析得出,非等距螺栓布置对降低玻璃钢孔和螺栓的应力水平效果显著,由此得出最优化设计——螺栓间距成比例布置,最优比例为1∶1.2。采用S-N曲线对玻璃钢孔和螺栓疲劳寿命进行了研究。结果表明：成比例间距螺栓布置方式对延长疲劳寿命有益处。     

基于相位差变化率的机载无源定位研究

单站无源定位的核心难点是如何实现无源测距问题。利用目标角度和角度变化率信息对观测站和目标间的距离进行解算,通过定位误差的几何分布（GDOP）对单次定位的距离测量精度进行了仿真分析。由于观测器在运动过程中对固定辐射源目标进行无源测距的精度不高,用卡尔曼滤波对多次定位进行了滤波处理。通过单次和多次定位精度的仿真验证了该方法是一种高精度的定位方法。     

航天器实时落点计算误差修正方法

在介绍航天器实时落点估算的作用和实现原理的基础上,分析了采用＂龙格-库塔＂算法进行航天器实时落点估算的误差,提出了采用测量方案实时选优、建立空气阻力修正模型和修正＂龙格-库塔＂算法本身引起的误差的落点估算误差修正方法,该方法对提高航天器实时落点估算的精度,确保成功地实施航天器安全控制和回收提供了更加准确的依据。