基于高精地图的物流配送车路径规划与跟踪控制

为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。     

太阳辐射作用下钢管混凝土拱不均匀温度场及其引起的脱空分析与试验研究

为厘清太阳辐射作用下钢管混凝土拱肋内部的不均匀时变温度场,剖析其对钢管混凝土脱空效应的影响机制,并为钢管混凝土拱桥的脱空病害防治奠定理论基础,依托受日照辐射较强的贵州香火岩特大跨钢管混凝土拱桥实际工程,建立考虑钢管与混凝土界面接触关系的精细化温度-应力耦合数值模型;基于ASHRAE晴空模型及温度场计算理论,开展了钢管混...     

柴油机燃用麻疯树油甲酯的氮氧化物排放特性

研究了柴油机燃用麻疯树油甲酯的NOx排放特性。以1台轻型车用直喷式柴油机为试验样机,分别燃用6种不同生物柴油掺混比例的混合燃油,研究总的NOx排放以及NO,NO2,N2O等NOx主要组分的排放特性。结果表明,燃用各种混合燃油的NOx排放曲线形态较为接近,低负荷时差异较小,随负荷增加,排放差异增大。NOx排放以NO和NO2为主,NO排放随着负荷上升而增加,NO在总NOx排放中始终占有最高比例。NO2排放也占有相当比例,在低负荷时较高,随着负荷增大浓度降低,大负荷高温不利于NO2的生成。N2O排放量极低,在中低负荷时有一定生成量,高负荷N2O排放几乎为0,缸内稀燃低温有利于N2O排放的生成。在同一稳定工况下,随生物柴油混合比的提高,NOx,NO,NO2比排放量呈线性增加,N2O比排放量呈线性降低。发动机燃烧生物柴油后,NOx及其组分NO,NO2和N2O的排放量发生改变,而各自的排放变化规律并未发生变化。     

基于单片机和串口通信的高速步进电机控制系统设计

介绍了一种采用单片机和串口通信相结合的高速步进电机控制系统,该系统由上位机(Pc机)和下位机(单片机)2部分组成,二者通过串口交换数据.由于规定的步进电机转动速度所对应的脉冲频率远大于步进电机的突跳频率,因此达到最终转动速度需要一个加速过程,加速程序采用汇编语言进行编制,可以使过渡时间精确到μs级,保证了加速过程的平稳性.对指数型升速曲线和匀加速型升速曲线这2种常用的升速曲线在加速时间和转动平稳度上的性能进行了比较,发现指数型升速曲线过渡时间短、加速过程平稳,具有操作性强、实现效果好等优点.     

重大公共卫生事件下通勤出行行为研究

为保障重大公共卫生事件下重点人群正常的出行需求和安全通勤,基于累积前景理论(CPT)对事件影响下重点人群的出行行为开展研究.以医护人员为研究对象,考虑公共交通停运的情况下,对其选择公益医护专车、医护公交专线、居住社区的小汽车、共享单车和电动车5种出行方式的出行时间进行分析.以乘车(骑车)在途时间和出行延误时间之和作为医护人员的出行参考点,构建医护人员出行方式决策模型.研究结果表明:受公共交通停运和交通严控影响,医护人员的出行行为较常态情景发生了变化,其出行环境更具不确定性;5种出行方式的累积前景值在不同出行距离下有较大差别,出行距离是影响医护人员决策的一个重要因素,职住错位现象是造成医护人员出行难的内在因素.同时,不同年龄段和性别的人群对于出行决策的风险偏好也不同.在长距离通勤中医护专车和社区小汽车对医护人员吸引力较大,而在短距离通勤和时间要求不高时,电动车和共享单车优势凸显.     

气液-压溃组合式缓冲装置冲击吸能特性实验研究

动车组用中间车钩缓冲吸能装置主要由气液缓冲器和压溃管组成,为研究其工作场景中动态吸能特性,采用两辆台车与中间车钩连挂,撞向刚性墙进行冲击实验,台车冲击速度分别为7.19、18.7和25.7 km/h 3种工况。冲击作用下,气液缓冲器阻抗力具有明显的动态特性,最大压缩行程的阻抗力随冲击速度提升而增高,可达1500 kN,远高于其静压实验最大阻抗力800 kN;而压溃管动态阻抗力与静压结果基本一致为1500 kN;冲击速度为18.7和25.7 km/h,气液缓冲器压缩行程达到30 mm时,阻抗力达1200 kN,压溃管被触发压溃,气液缓冲器与压溃管同时进入压缩状态,一起压缩变形。     

基于网联数据的电动车快速充电影响因素分析

基于北京市私家电动汽车网联数据，按照充电行为类型提取车辆行程，并对行程中影响快速充电行为的潜在因素进行细致分析；基于Logistic回归模型进行显著性影响因素识别，结果表明，电动汽车续航里程、出行距离、出行时间等因素显著影响电动汽车的快速充电行为；最后，基于显著影响因素建立模型，对私家电动汽车快速充电行为进行预测，预测结果表明，预测模型具有较好的预测效果和可靠度.本文研究成果将有助于优化私家电动汽车的充电行为，提高充电效率.     

高速公路改扩建中车行天桥的拆除施工及安全管控研究

为最大限度降低高速公路改扩建工程非封闭路段原有上跨车行天桥拆除施工对车流通行的影响,并确保施工与交通安全,本文以成乐高速公路扩建试验段的5座旧桥拆除工程为例,针对现有施工技术对拆除作业及交通运行可能带来的风险因素,研究提出了分批次统一破碎拆除的施工方法和安全管控方案,通过合理的施工组织方案和施工工艺、全面的安全管控措施解决了破碎拆除法中可能出现的安全及环保问题。     

水中悬浮隧道受撞击作用的数值分析

针对水中悬浮隧道在偶然状况下受到的潜艇撞击问题,文章采用流固耦合方法,建立了撞击作用下浮筒式悬浮隧道的有限元动态模型,分别撞击跨中、隧道四分之一跨、浮筒,分析隧道变形、撞击力、连接钢管拉杆力、隧道端部约束力、隧道动能情况。结果表明:撞击作用下,隧道整体变形明显,结构内力大。不同撞击位置处,悬浮隧道在水下的结构变形和受力行为区别明显。对此,有必要考虑撞击位置进行悬浮隧道的抗撞击设计。     

机车柴油机气缸内摩擦副的匹配研究

针对国产主型机车柴油机缸内摩擦副配合使用寿命短、特别是活塞第一环槽副磨耗快,这一制约机车延长中修周期的主要因素,以缸内摩擦副整体匹配的概念,在合理改进活塞环及环槽结构的基础上,采用活塞顶整体氮化,并以软氮化缸套匹配3mm球铁镀铬桶形环的摩擦副配合形式,进行了装车运用试验。结果表明,新匹配的摩擦副装车运用30万km后,其使用寿命预计可达60万km以上,满足内燃机车一个中修、一个大修的修程要求。