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991.
为了解决园区等场景下无人车多途经点配送问题,提出了一种基于矢量化高精地图的车道级全局路径规划、生成和跟踪控制方法。考虑配送车往返途经点顺序对行驶路径总长度的影响,基于高精地图采用A*算法计算各配送点间的最优路径,在此基础上,利用动态规划算法求解经过多个配送点的全局最优路径。应用贝塞尔曲线对规划的路径进行平滑,并根据道路曲率设定不同路径处的参考行驶速度,进而生成车道级的可用于跟踪的目标轨迹。利用车辆二自由度模型设计模型预测控制器进行轨迹跟踪,实现低速物流配送车的自主控制。在 CarSim/Prescan/Simulink联合仿真平台和实车平台上对提出的规划控制方法进行了试验。结果表明,相比传统的依据最近配送点策略确定的路径,所提出的方法搜索出的路径长度平均缩短了 6.15%。所设计的轨迹跟踪控制器能确保配送试验车与目标轨迹的横向偏差在 0.25 m 以内,航向角偏差在5°以内。 相似文献
992.
993.
研究了柴油机燃用麻疯树油甲酯的NOx排放特性。以1台轻型车用直喷式柴油机为试验样机,分别燃用6种不同生物柴油掺混比例的混合燃油,研究总的NOx排放以及NO,NO2,N2O等NOx主要组分的排放特性。结果表明,燃用各种混合燃油的NOx排放曲线形态较为接近,低负荷时差异较小,随负荷增加,排放差异增大。NOx排放以NO和NO2为主,NO排放随着负荷上升而增加,NO在总NOx排放中始终占有最高比例。NO2排放也占有相当比例,在低负荷时较高,随着负荷增大浓度降低,大负荷高温不利于NO2的生成。N2O排放量极低,在中低负荷时有一定生成量,高负荷N2O排放几乎为0,缸内稀燃低温有利于N2O排放的生成。在同一稳定工况下,随生物柴油混合比的提高,NOx,NO,NO2比排放量呈线性增加,N2O比排放量呈线性降低。发动机燃烧生物柴油后,NOx及其组分NO,NO2和N2O的排放量发生改变,而各自的排放变化规律并未发生变化。 相似文献
994.
弹性需求下高速公路超限补偿费率优化模型 总被引:1,自引:0,他引:1
为了准确刻画超限需求弹性对补偿费率的影响,从用户和系统的角度分别对超限运输的收益和成本进行分析和建模,构造超限运输弹性需求函数,反映超限运输需求量与其运输效益之间的变化关系,将超限运输业者运输行为的选择归结为弹性需求下的用户均衡配流问题,进而利用高速公路管理者与超限运输业者之间的Stackelberg博弈关系,建立了基于弹性需求的高速公路超限补偿费率的双层规划优化模型,并设计了基于模拟退火算法求解的优化算法。结果表明:模型能较好地优化超限补偿费率,使之对超限运输业者进行合理补偿收费和适度惩罚,有效遏制超限运输,从而产生更大的社会与经济效益。 相似文献
995.
996.
基于单片机和串口通信的高速步进电机控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种采用单片机和串口通信相结合的高速步进电机控制系统,该系统由上位机(Pc机)和下位机(单片机)2部分组成,二者通过串口交换数据.由于规定的步进电机转动速度所对应的脉冲频率远大于步进电机的突跳频率,因此达到最终转动速度需要一个加速过程,加速程序采用汇编语言进行编制,可以使过渡时间精确到μs级,保证了加速过程的平稳性.对指数型升速曲线和匀加速型升速曲线这2种常用的升速曲线在加速时间和转动平稳度上的性能进行了比较,发现指数型升速曲线过渡时间短、加速过程平稳,具有操作性强、实现效果好等优点. 相似文献
997.
998.
Risks in the shipping industry have been highlighted and have attracted significant attention, especially following the bankruptcy of Hanjin in 2017. Due to the decrease in container volume, the business environment for large shipping companies in China has deteriorated. Therefore, major large shipping companies have implemented mixed ownership reform, which provides more opportunities for large Korean shipping companies to enter the Chinese shipping industry. This study first identifies risk perception, specifically focusing on the moderating effect of Chinese and Korean shipping companies, and then demonstrates the impact of these risks on shipping company performance. The results show that market, operational, and technical risks have a negative influence on Chinese shipping companies, whereas market, policy, financial, operations, and technical risks have a negative influence on Korean shipping companies. This study contributes to the fundamental understanding of the effect of risk perception on performance among shipping companies in both countries and calls for further research on risk management plans based on the risk factors identified herein. On a practical level, this study provides an important reference for operators and investors who seek to enter strategic alliances or joint venture in Chinese shipping industry. 相似文献
999.
为提升高速铁路列车运行图的鲁棒性提出协同优化模型. 基于多线路协同优化和多目标协同优化的思想,研究多条线路列车运行图的协同优化,并将列车运行图的鲁棒性分为晚点传播鲁棒性与换乘接续鲁棒性,对两种鲁棒性进行多目标协同优化建模. 在建模过程中,将经济学中的边际效用递减规律引入对列车间缓冲时间的研究,提出并定义缓冲时间鲁棒性效用. 结合我国具体国情、路情建立高速铁路列车运行图鲁棒性协同优化模型并进行案例分析,结果表明,该模型可有效提升高速铁路列车运行图的鲁棒性. 相似文献
1000.
以梅州沿河工程中河滩相软土的土工实验数据为基础,利用kendall相关分析及多元回归分析法,综合分析该地区河滩相软土的指标分布情况及其工程特性,并以此为基础建立相应的抗剪指标的回归方程.结果表明:梅州地区河滩相软土具有高含水率、高孔隙率、高压缩性、低抗剪强度的工程特性.通过对各项指标进行kendall相关分析,量化物理力学指标相关程度并建立了相应的经验公式.研究成果可为有效减少勘察工作量,具有较好的实际应用价值. 相似文献