Underwater simultaneous localization and mapping based on forward-looking sonar

A method of underwater simultaneous localization and mapping (SLAM) based on forward-looking sonar was proposed in this paper. Positions of objects were obtained by the forward-looking sonar, and an improved association method based on an ant colony algorithm was introduced to estimate the positions.In order to improve the precision of the positions, the extended Kalman filter (EKF) was adopted. The presented algorithm was tested in a tank, and the maximum estimation error of SLAM gained was 0.25 m. The tests verify that this method can maintain better association efficiency and reduce navigation error.     

JQ140G型架桥机提高结构强度的改造方案研究

为提高JQ140G型架桥机的起重能力,必须提高其主要承载结构强度,采用数字仿真技术,对架桥机原结构进行分析计算,经过多次比选校核,提出合理的技术改造方案。通过技术改造,架桥机主要结构承载能力得到提高,经实际架桥检测,主要结构应力、应变均在允许范围内,达到了提高架桥机起重能力的目的。     

Numerical study of viscous wave-making resistance of ship navigation in still water

The prediction of a ship＇s resistance especially the viscous wave-making resistance is an important issue in CFD applications. In this paper, the resistances of six ships from hull 1 to hull 6 with different hull forms advancing in still water are numerically studied using the solver naoe-FOAM-SJTU, which was developed based on the open source code package OpenFOAM. Different components of the resistances are computed and compared while considering two speed conditions （12 kn and 16 kn）. The resistance of hull 3 is the smallest while that of hull 5 is the largest at the same speed. The results show hull 3 is a good reference for the design of similar ships, which can provide some valuable guidelines for hull form optimization.     

随机-区间混合不确定性下FRP桁架桥多尺度可靠性分析

桁架结构是FRP材料在新建桥梁结构中应用的主要形式之一,然而由于缺乏设计规范、分析方法和数据信息等,FRP桥梁结构存在真实安全度模糊的问题.针对FRP桁架桥在细-宏观尺度参数均存在不确定性,且同时存在随机不确定性和由于概率信息缺乏而表达为非概率不确定性的问题,提出一种多尺度混合可靠性分析方法,该方法能够处理在概率和非概...     

船院船型开发与技术发展的思考

介绍了国际造船界的船型开发情况,分析了上海船舶研究设计院的船型研发现状,并提出了今后发展的建议.     

基于Matlab的双闭环直流电机调速系统的仿真

直流电机拥有良好的转速可调性能;本文实现了双闭环直流调速系统的设计,实验结果可以准确直观的观察转速-电流双闭环调速系统的启动过程,可方便地设计各种不同的调节器参数及控制策略并分析其他系统性能的影响,取得了较好的效果.     

烟大铁路轮渡渡船电力推进系统设计

以烟大火车渡船电力推进项目为切入口,设计代表当今国际先进水平的交流电力推进系统,把握电力推进船舶的技术要素,寻求既能作定性分析也能作定量计算的设计研究方法及手段;推进此技术在我国的应用与发展.     

多式联运讲座(7)：第四讲 多式联运公约(之二)

3 修订多式联运法规的历程(东京规则以后) 考虑到“热那亚公约草案”与“海牙规则”的抵触,1968年又有一份新的草案送到热那亚会议的与会代表手中,这就是1969年4月国际海事委员会在东京召开的会议上得到认可的“东京规则”,也是国际海事委员会最终形成的公约草案。 作为统一责任和网状责任的妥协产物,“东京规则”是一项以混合责任体系为基础的公约草案,对多式联运经营人的责任,它采用的是通过某些特定的优先的或普通的免费事项的举证,     

钻孔灌注桩施工中溶洞 裂隙及工勘遗留物的处理

长期以来，溶洞，裂隙及工勘遗留物的处理，一直是桥梁基础工程施工中的技术难题，在以往的施工中，经常出现因处理不当而导致处理时间长，处理费用高的现象。在湖口大桥副孔的桩基施工中，对这些技术难题作了较为成功的，有效的探索。