基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法

针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题, 提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配, 计算每一对匹配点的rBRIEF描述符, 根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性, 结果表明: 所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值, 使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算, 位置结果漂移率小于0.38%, 相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果, 改善了54.7%, 单帧图像处理时间约为39 ms。     

基于广义费用的多用户公路网平衡配流模型

为了准确进行公路网交通需求预测, 分析了影响出行方式选择和路径选择的广义费用的影响因素, 给出了广义费用的组成部分和函数形式, 探讨了多类型车辆换算模型的形式和参数标定方法。借鉴城市混合交通流量分配的研究成果, 运用变分不等式的理论和方法, 建立了基于广义费用的多用户公路网平衡配流模型, 借助交通规划软件Emme设计了模型的求解算法, 并利用温州市相关数据进行模型中的部分参数标定和实证研究。分析结果表明: 该模型进行交通分配的结果明显优于分步加载方法, 在路段饱和度较高时比客货分步加载的方法更加可靠。     

梁滩河地表水与地下水水化学及硝酸盐污染

运用水化学分析技术测定了三峡库区受人类活动影响的梁滩河地表水和地下水水体的水化学和硝酸盐氮污染水平。结果表明:自流域中上游,地表水体均受到了污染,并且向下游呈现出污染加重的趋势;在流域上游和中上游,地下水体受地表水体的影响,呈现出严重的污染,上游地下水硝酸盐氮污染呈现出超标趋势。受河水下渗的影响,梁滩河流域地下水中的硝酸盐氮浓度自上游而下至中游呈现出急剧升高的趋势,上游和中游区域之间的地下水的硝酸盐浓度超过了10 mg/L的标准,而向流域下游和河口处呈现出浓度降低的趋势。     

低可见度环境下基于同步定位与构图的无人驾驶汽车定位算法

为在大范围低可见度环境下实现无人驾驶汽车的高精度定位,基于VINS-Mono算法的系统框架,在系统的前端与后端分别增添了RFAST弱光图像增强模块与VG融合定位模块,提出了一种融合定位算法LVG_SLAM; RFAST弱光图像增强模块采用小波变换将原始输入图像的细节信息与亮度信息分离,对于包含原始图像噪声的细节信息通过统一阈值和均值滤波2种方式实现噪声抑制,并利用双边纹理滤波算法进行细节增强,在此基础上,根据多尺度Retinex算法增强图像的对比度,提高低可见度环境下角点提取的成功率,从而保证图像跟踪的稳定性,改善定位算法的鲁棒性; 基于无迹卡尔曼滤波算法,VG融合定位模块将GNSS定位信息与惯性导航测量信息进行松耦合,融合定位结果作为约束引入VI-SLAM后端,通过联合非线性优化的方式减少累积误差对算法定位精度的影响。计算结果表明：相较于VINS-Mono算法,改进的LVG_SLAM融合定位算法在EuRoC与Kitti公开数据集上表现更加出色,均方根误差分别降低了38.76%与58.39%,运动轨迹更贴近真实轨迹; 在实际夜晚道路场景下,LVG_SLAM算法将定位误差控制在一定范围内,顺利检测到闭环使得定位表现得到大幅改善,均方根误差、平均误差、最大误差、中位数误差分别降低了79.61%、82.50%、71.31%、83.77%,与VINS-Mono算法相比,在定位精度与鲁棒性方面具有明显的优势。     

110 m超深地下连续墙成槽引起的地层扰动分析

超深地下连续墙面临成槽时间长、施工难度大、槽壁稳定差等难题,成槽施工对地层扰动较大.依托宁波轨道交通3号线儿童公园站基坑工程,采用铣槽机成槽技术,展开110 m超深地下连续墙现场试验,重点监测槽壁变形和周围土层沉降.此外,采用三维有限元模拟铣槽机成槽施工过程,进一步研究成槽引起的槽壁变形和地表沉降规律.研究成果可为超深...     

考虑入射角和局部地形影响的地面地震动效应分析

本文通过建立考虑局部地形条件的场地模型,采用粘弹性理论设置人工边界,考虑入射角进行等效地震荷载输入,对五种不同地形和坡度的场地进行地面地震动效应分析。结果表明,凹状河谷地形和凸状山脊地形相比于平地地形来说对地震动具有放大效应,坡顶的地震响应要高于坡底的地震响应,地面地震动响应大致呈现与地形类似的形状,迎波面地震响应要高于背波面地震响应。     

深中通道西人工岛总体设计及大直径钢圆筒快速成岛技术*

深圳至中山跨江通道工程是我国继港珠澳大桥之后又一个集桥、岛、隧、水下互通立交为一体的跨海交通集群工程。肩负着桥隧转换的重要使命，深中通道西人工岛能否快速、安全成岛是整个工程非常关键的一环。西人工岛功能定位高、施工工期短，在设计及施工上均有一定难度。针对西人工岛总体设计及快速成岛技术进行论证，主要包括人工岛位置、岛型、平面布置、岛壁结构钢圆筒直径、DSM辅助振沉工艺等内容，可为深海大型人工岛建设提供经验。     

基于指定到达追踪间隔的高铁车站接车进路长度研究

确定合理的高铁车站接车进路长度对压缩到达追踪间隔时间有重要意义。本文首先通过构建满足到达追踪间隔时间的高铁车站接车进路长度计算模型,提出了接车进路长度的主要影响因素为由线路限制速度、站前坡坡度、制动力使用系数三因素(简称三因素)所确定的车载设备监控制动距离内列车运行时间。然后,通过对常见的线路限制速度、站前坡坡度、制动力使用系数取值下的车载设备监控制动距离内列车运行时间进行牵引计算仿真,并运用三因素方差分析法分析了三因素的影响显著度,得到了线路限制速度、站前坡坡度对高铁车站接车进路长度影响显著的结论。最后,基于高铁车站接车进路长度计算模型,得到了一组指定到达追踪间隔下的高铁车站接车进路长度表,为高铁车站设计提供思路。     

地铁车辆牵引电机装车噪声性能测试及分析

通过对某地铁车辆牵引电机开展线路振动噪声测试,获取了车辆运行过程中牵引电机本体附近及车辆内部的振动噪声数据,通过频域分析、品质分析和阶次分析等研究了不同工况下牵引电机的噪声性能及其对车底和车厢的影响,可为牵引电机设计开发提供参考。     

0.1N～20N气浮式力标准机的设计分析

0.1N～20N静重式力标准机采用了新型砝码加载机构,实现了砝码的自动、稳定加载。此外,装置采用自行研制的气浮轴承作为支撑,并对气浮轴承进行了性能试验,满足性能要求,成功取代传统的刀口支撑,大大减少了摩擦扭矩,提高了装置的准确度。