全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模

主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径．与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧．最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MATLAB仿真,结果证明了该方法的可行性．     

废胶粉改性沥青的离析机理研究

废胶粉改性沥青的存储稳定性能是影响橡胶粉改性沥青性质的重要因素,也是研究人员长期试图解决的问题.通过采用离析试验、荧光显微分析和傅立叶变换红外光谱(FTIR)等手段来评价废胶粉改性沥青的相容性,并且探讨离析的机理,研究结果表明:废胶粉改性沥青的离析程度会受储存时间、温度等贮存条件的影响,但是最主要的影响因素还是基质沥青的自然特性与改性剂的性质、剂量.     

还原型谷胱甘肽对肝硬化患者上消化道大出血前后血中GSH-Px/LPO比值的影响

目的　观察肝硬化患者上消化道大出血前后血中谷胱甘肽 (GSH)水平和谷胱甘肽过氧化物酶 (Se GSH Px)活性与过氧化脂质 (LPO)比值的动态变化及还原型谷胱甘肽治疗的影响。方法　 57例患者随机分为常规治疗和还原型谷胱甘肽防治两组 ,前者给常规止血、保肝治疗 ,后者在常规治疗基础上加用还原型谷胱甘肽静滴 (1.2g·d- 1,连用3～ 4周 )。定时空腹采血 ,测定血中GSH水平、Se GSH Px活性和LPO含量 ,并观察记录两组患者发生腹水或腹水增多、黄疸或黄疸加深、肝性脑病和病死 4个病情恶化指标的累计频次数。结果　上消化道出血后常规治疗组患者血中GSH水平、Se GSH Px/LPO比值均明显下降 ,72h达最低点 ,2周后开始回升。还原型谷胱甘肽防治组上述损伤改变较小 ,回升快 ,2周后显著恢复 ,4周后即可达到出血前水平。还原型谷胱甘肽防治组患者 4个病情恶化指标的累计频次数明显低于常规治疗组 (2 4/ 2 7;41/ 3 0 ,P <0 .0 1) ,且与Child Pugh分级有关 ,B级优于C级 (6/ 12 ;17/ 7,P <0 .0 1)。结论　肝硬化患者上消化道大出血后体内抗氧化能力降低 ,致患者的病情恶化。抗氧化治疗有积极意义     

55岁以上自然人群中帕金森病患者认知功能障碍的临床研究

目的　了解 55岁以上自然人群中帕金森病 (Parkinson sdisease ,PD)患者认知功能障碍的发生情况。方法　以流行病学调查资料为基础 ,采用非配对的病例对照研究方法 ,分析 55岁以上自然人群中PD患者认知功能障碍的发生率 ,评估认知功能障碍发生的相对危险性。结果　 55岁以上自然人群中 ,PD组和非帕金森病 (noParkinson sdis ease,NOPD)组认知功能障碍的发生率分别为 2 7.78%、5.55% ;年龄调整的发生率分别为 16.2 0 %、9.87%。与同一自然人群中NOPD组比较 ,PD组发生认知功能障碍的危险性明显增高 ,但主要增加低年龄组 (55～ 74岁 )中老年人发生认知功能障碍的危险性 (OR =8.59,95%CI :3 .13～ 2 3 .80 ) ;而且PD是低年龄中老年人发生认知功能障碍和痴呆的独立危险因素 (OR =6.2 7,95%CI :2 .3 5～ 19.2 7;OR =5.50 ,95%CI :1.52～ 19.94)。年龄调整的MMSE分值的均值PD组明显低于NOPD组 (P <0 .0 0 1)。结论　PD主要增加低年龄 (55～ 74岁 )中老年人认知功能障碍发生的危险性 ,而且PD认知功能障碍是疾病本身所致     

人脾脏巨噬细胞的分离与纯化

目的　探索分离纯化大量人脾脏巨噬细胞 (MΦ)的方法。方法　选取 10例手术切除的脾脏 ,机械研磨法获得脾脏组织细胞混悬液。采用贴壁培养的方法进行MΦ的分离与纯化 ,相差显微镜下动态观察 ,明确贴壁培养的合适时间 ,详细记录MΦ分离纯化过程各步骤所需时间。收获的MΦ ,台盼蓝染色判定活力并计数 ,统计出平均每克脾脏组织收获的MΦ数及其纯度。相差显微镜、透射电镜观察分离纯化MΦ的形态特征。结果　分析贴壁培养各时间段的细胞纯度及活力 ,确定MΦ培养的合适时间为 2～ 3h。贴壁培养纯化后 ,平均从每克脾脏组织可收获 (0 .2 5± 0 .0 3)× 10 8个MΦ ,纯度为 (90± 5 ) % ,细胞活力≥ 99% ,细胞结构及各种细胞器结构均完整。结论　贴壁培养方法分离纯化人脾脏MΦ是成功可行的 ,收获的MΦ数量大、纯度高、活力好 ,为脾脏MΦ功能的深入研究奠定了基础     

β淀粉样肽1～42单克隆抗体的制备

目的　制备稳定分泌β -淀粉样肽 1～ 4 2 (Aβ1-42 )单克隆抗体的杂交瘤细胞 ,产生高效价抗体。方法　通过基因工程技术 ,将Aβ1-42 基因融合于乙肝核心抗原 (HBcAg)的主要免疫优势区 (MIR) ,制备Aβ和HBcAg的融合蛋白 ,免疫BALB/c小鼠 ,取脾细胞与SP2 / 0细胞融合 ,筛选能稳定分泌Aβ1-42 单克隆抗体的杂交瘤细胞。结果　得到两株能稳定分泌Aβ1-42 单克隆抗体的杂交瘤细胞 ,Aβ1-42 单克隆抗体的Ig亚类为IgG3 。结论　制备得到的Aβ1-42 单克隆抗体特异性强 ,效价高     

球谐基函数数学实现的一种群方法

根据球对称物体的对称特点构造三维转动群(SO3)，利用群论中的完备算符集理论，通过群变换方法求得该群的分类基，该分类基就是传统意义的球谐函数，研究表明利用群变换方法完全可以实现复杂对称结构边界的基函数，为矩量法求解复杂边界电磁散射问题提供了一个新途径。     

全组合式键盘电路构造方法

在分析现有键盘电路的基础上，提出了一种全组合式键盘电路构造方法．这种键盘根据排列组合原理，用n条双向I／O口，最多可以实现2^n-1 n(2^n-1-1)个按键，数量远大于传统矩阵式键盘电路，而且可根据实际需要用其部分电路构成多种实用键盘电路。     

山西应县木塔的尺度规律

通过对山西应县木塔测绘数据的分析，在前人研究的基础上提出了尺度规律新的推定结果，进一步解释了每层各开间面阔的取值规律及木塔大尺度的比例关系．研究表明，山西应县木塔的尺度规律为模数制，基本模数为22．1cm，它控制了层高、每层通面阔和每层各开间面阔，使每层通面阔和每层各开间面阔的取值表现出简洁的递变规律．这一现象与日本飞鸟、奈良时期多重塔的规律相似，是我国唐宋时期古建筑存在模数制的一个重要例证。     

浅谈填石路基的施工

在山区高速公路的施工中，一般挖方多为利用方，所以填石路基较为多见，但填方密实度的检测，至今仍然没有一项可以使用的科学试验方法，因此只能采用填筑与压实工艺措施来加以保证。根据岩石特点，裂隙较多，石质又不太坚硬，易于爆破。又由于人工铺填低，质量难于控制，填筑厚度50cm需