遥控自治水下机器人控制系统

针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力.该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元.水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求.     

基于面元法的吊舱推进器定常性能研究

基于势流理论面元法建立了吊舱推进器定常性能的计算方法.分别建立螺旋桨和吊舱的积分方程,通过在表面上布置双曲面元将方程离散为以面元上偶极强度为未知量的矩阵.螺旋桨和吊舱之间的相互影响通过迭代计算来处理.Newton-Raphson迭代过程被用来在桨叶随边满足压力Kutta条件.为避免数值求导中的奇异性,用柳泽(Yanagizawa)方法求得物体表面的速度分布.支架作为升力体处理,并通过迭代计算更新支架的尾涡形状.计算了拖式吊舱推进器的定常水动力性能,与实验结果的比较表明,计算误差在5%以内.分析了舱体对螺旋桨的影响,舱体的伴流会引起螺旋桨的载荷增大.     

“安纳杰”轮修理工程的设计

“安纳杰（ENERGY ENTERPRISE）”轮为美国一艘自动卸载运煤船,修理工程主要为船体换板、换耐磨板、更换BOOM臂拉升油缸、BOOM旋转销子上布司等,由于该轮吨位大,所以输送带的拆卸和安装成为技术上的难点．为此,根据舱内施工的实际情况,对三个方面——传动轴的设计及校核,工装支撑的设计及校核,工装过程等进行了设计,并对输送带的安装也进行了操作要点的设计．通过“安纳杰”轮修理工程的使用情况看,其性能满足施工的要求,其修理为今后进行类似工程提供了经验借鉴。     

基于PLC的船舶中央空调自控系统的设计与实现

可编程逻辑控制器（PLC）是以自动控制技术、微型计算机技术和通信技术为基础发展起来的新一代控制装置,目前它已被广泛应用于工业控制的各个领域.本文介绍了PLC在船舶中央空调机组中的具体应用,着重探讨了其控制系统的设计及其控制功能的实现.     

上海轨道交通列车智能检修计划系统研究

以上海轨道交通为例,基于列车检修管理模式现状,认为检修计划为检修管理模式的关键环节,需由事后管理转变为事前管理.对列车智能检修计划系统进行介绍,重点阐述了列车智能检修计划系统的限制条件、生产逻辑、实用功能及核心技术,评估了列车智能检修计划应用效果.相比于传统检修计划方式,智能检修计划系统具有编制运营计划时间短,检修计划...     

连云港30万吨级航道工程疏浚土抛泥扩散的数值模拟研究*

利用二维潮流泥沙数学模型,对连云港航道抛泥扩散观测期间的流场和含沙量进行了模拟计算.在对实测成果验证良好的基础上,研究了各抛泥方案中疏浚土倾倒所产生的悬浮泥沙的扩散规律及其对周边水域含沙量的影响.研究结果表明,采用两艘舱容4 500 m3的耙吸式抛泥船,在拟设抛泥点的流向偏向航道一侧时进行抛泥作业,所产生的悬浮泥沙能较快地沿水流方向扩散,高含沙水体的存在时间及扩散距离均较短,对临近航道含沙量的影响很小.     

福州尤溪洲闽江大桥设计

城市桥梁对景观的要求很高,福州尤溪洲闽江大桥主桥采用的预应力混凝土空腹式刚架拱结构以其刚劲简洁的造型,与周边环境和谐统一.该桥受力合理,经济性好,刚架拱拱腿间夹角为107.21°.主要介绍该桥的设计要点.     

一种新型摩擦缓冲器机构原理

该机构的特别之处在于加载过程和卸载过程中，摩擦副的角度是变量，因而力的放大倍数亦在加载开始时较大，加载结束时较小。只要选择适当的设计参数，就可以使加载曲线急剧上升之后再缓慢上升。这样可以有效提高缓冲效率，并且可以按照需要灵活地设计缓冲器的初压力。     

基于R-THIOWGA集成算子的模糊关联多属性群决策方法

属性间的关联性破坏了独立多属性决策信息的测度可加性,为了更客观地反映决策者的决策意图,更准确地融合决策信息,同时提升算子对决策属性的描述能力,定义了三角犹豫直觉模糊数新的比较规则,引入模糊测度及Choquet积分定义了三角犹豫直觉模糊关联有序加权几何平均算子(R-THIOWGA),并构建了R-THIOWGA的数学模型,证明了RTHIOWGA幂等性、有序单调性、有界性等算子性质.以R-THIOWGA集成算子为基础,提出了模糊关联多属性问题群决策方法,并应用于我国海军远海维修保障平台选型的算例分析.研究结果表明,应用R-THIOWGA算子及基于R-THIOWGA的群决策方法解决模糊关联多属性决策问题是可行的、有效的.     

干湿循环对CA砂浆质量与变形的影响

CA砂浆（cement and emulsified asphalt mortar）服役环境湿度因气候、天气因素的影响产生显著变化,会引起其质量和体积的变化,进而对轨道结构的几何尺寸产生影响. 为了解服役环境中湿度变化对CA砂浆质量、尺寸的影响,设计了6种干湿循环制度,测试了不同干湿循环制度下CA砂浆质量、长度变化;并采用低场核磁共振（NMR）及综合热分析（TG-DSC）对其孔结构和物相组成进行了分析,以揭示其变化机理. 研究结果表明:随着循环次数的增加,CA砂浆湿质量迅速增加并达到最大值,随后下降,并在140 d左右趋于稳定,干质量的变化很小;而其长度随循环次数的增加先减小后增加. 干湿循环中,CA砂浆质量与长度的变化均小于持续干燥、水浸泡条件下的变化. 在短周期干湿循环中,在约140 d前,CA砂浆湿质量与变形呈二次函数关系,而在约140 d后,质量与变形呈线性关系;在长周期中,二者相关性不强. NMR与DSC的分析结果表明,CA砂浆质量与长度变化是干湿循环过程中毛细孔水分的迁移、水泥水化、碳化以及孔结构变化等因素共同作用的结果.