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撑靴为TBM的前进及稳定性提供保障,与围岩的接触是否均匀直接影响工作的稳定性,针对撑靴与围岩接触会因为应力分布不均匀而导致支撑不稳或围岩坍塌等问题,以新型TBM的撑靴为研究对象,根据试验台的三维模型创建撑靴和其他机构之间的力传递特性,建立双支撑工作模式下撑靴与围岩的接触模型,采用有限元方法研究撑靴与围岩接触面应力、位移分布。结果表明:撑靴与围岩的综合应力分布较为均匀,在周向尺寸上分布在-18°~18°范围内,撑靴接触表面最大应力为13.3 MPa,围岩接触表面最大应力为4.03 MPa。撑靴接触表面综合位移中间小、两端大,而在围岩接触表面综合位移中间大,向四周位移逐渐减小。并且运用赫兹公式对有限元分析的结果进行验证,误差为0.5 MPa,表明分析结果可靠,为提高整机稳定性提供了参考。 相似文献
227.
Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment. 相似文献
228.
针对地铁安全门驱动控制器,提出了一种电机控制软件构架。该构架以嵌入式操作系统为基础调度各控制任务,将控制任务分为高优先级任务和低优先级任务。在该控制构架基础上,完成了地铁安全门驱动控制器的软件系统,并在样机上进行了应用测试。试验表明,该电机控制软件构架运行稳定,能有序地调度各控制任务,并具有良好的复用性和扩展性。以该构架为基础开发的驱动控制系统控制精度高,动态响应好,能够满足现场应用的需求。 相似文献
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胡杰 《城市轨道交通研究》2011,14(8):58-64
Profibus- DP(现场总线)用于现场设备的高速数据传输.中央处理器通过高速串行总线同分散的现场设备进行通信,分散的DP从站通过总线连接到可编程程序控制器上.Profibus- DP提供强有力的组态和诊断功能,是一种低成本、灵活的信号传输解决方案,可替代麻烦的并行线路.列车清洗机是地铁列车表面自动清洗的设备.阐述... 相似文献
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