A new plan and coordination strategy for robot system based on state space

This paper proposes a general plan and coordination strategy for robot system. The state space for robot system is constructed according to the task requirement and system characteristic. Reachable state of the system is figured out by the system’s internal and external constraints. Task plan and coordination are then transformed as trajectory solving problem in the state space, by which the realizable conditions for the given task are discussed. If the task is realizable, the optimal strategy for task execution could be investigated and obtained in state space. Otherwise, it could be transformed to be realizable via adjusting the system configuration and/or task constraint, and the transformation condition could also be determined. This contributes to design, plan, and coordination of the robotic tasks. Experiments of the manipulator path planning and multi-robot formation movement are conducted to show the validity and generalization of the proposed method. Foundation item: the National Natural Science Foundation of China (No. 60675041) and the Program for New Century Excellent Talents in University (No. NCET-06-0398)     

公共交通系统优先的交通设计及分析

对公交专用道设置的道路交通条件及设置前后各交通参数进行了分析,分类探讨了公交专用道站点的设置。建立了单点交叉口被动公交优先的信号周期优化模型,并对模型进行了分析验证。给出了公交专用道的交通设置依据及公交站点的设计方法,证明了公交优先控制模型的有效性及先进性,系统地提供了公交优先的交通设计方法。     

车辆起步过程电磁离合器控制策略的研究

针对自动变速车辆起步过程中电磁离合器接合的非线性控制问题,讨论了电磁离合器理想接合过程,分析了车辆起步过程冲击度与电磁离合器电流变化率的关系,提出了以节气门开度及其变化率、发动机目标转速与实际转速、发动机最低接合转速、离合器输出轴转速为主要控制参数的离合器综合控制策略.仿真与试验结果表明,该控制策略能够很好地适应起步意图,使车辆在各种工况下均能平稳迅速起步.     

ISO 362-1:2007在M1类车辆试验中的应用

阐述了M1类车辆依据ISO 362-1:2007<道路车辆加速行驶噪声测量工程法>的试验过程及数据处理方法,并结合实例进行验证.阐述了目标加速度值和参考加速度值的内涵.针对测试过程中存在的挡位初步选择、人线速度及预加速距离估算等技术难点,提出了一种实用方法:在噪声测试前采用速度、加速度、位移数据采集设备及触发装置对样车进行加速试验,通过对车辆加速特性进行分析,即可快速解决上述技术问题.     

计及成形因素影响的车身结构疲劳分析

基于随机振动理论,推导了车身结构随机振动响应谱的计算公式;采用Goodman曲线进行交变载荷的等损伤转换,建立了应力幅和平均应力之间的关系式;以材料的疲劳极限作为疲劳抗力指标,将残余应力等效为平均应力,以研究成形因素对疲劳性能的影响;以某汽车尾端横梁为例,采用基于有限元分析结果的疲劳分析法,考虑冲压成形因素的影响,进行了车身结构的动态应力计算、疲劳寿命预测和改进设计.结果表明,所预测的疲劳性能与整车道路试验结果吻合.     

电动汽车安全性隐患及其对策

文章讨论电动汽车可能存在的安全隐患及其相应的处理对策,如电池安装位置的选择、电池的约束及电池的通风等,并对最危险的工况如遭受碰撞等条件下的电池架设计进行了初步探讨,在此基础上提出了一种有利于提高电池碰撞安全性的新型车体结构及电池布置方法。     

论RFID技术在焊装车间的应用

汽车制造行业智能改造需求十分旺盛,中国的整体经济正处在转型升级的关键节点。生产过程中数据传输与采集覆盖整个制造现场,保证海量现场数据传输与采集的实时性、准确性和全面性非常重要。根据各大主机厂焊装车间的工艺、信息采集对象、频次的不同要求,结合RFID无线传输技术的优势,论述RFID技术在主机厂焊装车间车型识别和设备备件管理等方面的应用,通过RFID技术改良设备缺陷、降低设备故障率以及提升焊装车间自动化率。     

系泊状态下漂浮式潮流能电站水动力性能试验研究

本文以漂浮式潮流能电站系统为研究对象,针对其在系泊状态下是否搭载水轮机两种形式,对载体模型进行不同波浪参数下的运动特性试验.实验首先对载体在自由状态下的运动特性进行校核,当试验数据与理论计算数据吻合后,对载体在系泊状态下的运动响应特性进行试验研究.研究载体在不同搭载状态和不同波浪参数下的水动力响应,分析该潮流能电站载体在浪、流作用下的运动规律.     

国外水面舰水声对抗技术及其发展趋势

水面舰水声对抗是水面舰水下防御作战的主要内容,实施水声对抗能够有效提高水面舰在水下战中的生存能力。本文介绍了国外水面舰水声对抗技术发展现状,分析了水面舰水声对抗发展趋势与特点以及未来发展方向。     

船舶电力系统燃气轮机组双机并联运行建模与仿真

海洋船舶正朝着超大型方向发展,燃气轮机凭借其启动速度快,功率密度大等特点,正越来越多的被应用到船舶电力系统的发电系统中。同时由于全电船的出现,中压电力系统正逐渐成为大型海洋船舶电力系统的发展方向。由于电力推进船的电动机单机容量大于发电机单台容量,通常会使多台发电机并联运行,从而保证电站的可靠性以及使发电机运行在最佳状态。本文通过对以燃气轮机作为原动机的4.16k V船舶中压电力系统进行建模,同时对发电机组并车工况进行仿真。仿真实验验证了此系统模型的正确性,可以用于船舶中压电力系统运行工况的仿真和分析。