基于TD3算法的人机混驾交通环境自动驾驶汽车换道研究

提高人类驾驶人的接受度是自动驾驶汽车未来的重要方向,而深度强化学习是其发展的一项关键技术。为了解决人机混驾混合交通流下的换道决策问题,利用深度强化学习算法TD3（Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient）实现自动驾驶汽车的自主换道行为。首先介绍基于马尔科夫决策过程的强化学习的理论框架,其次基于来自真实工况的NGSIM数据集中的驾驶数据,通过自动驾驶模拟器NGSIM-ENV搭建单向6车道、交通拥挤程度适中的仿真场景,非自动驾驶车辆按照数据集中驾驶人行车数据行驶。针对连续动作空间下的自动驾驶换道决策,采用改进的深度强化学习算法TD3构建换道模型控制自动驾驶汽车的换道驾驶行为。在所提出的TD3换道模型中,构建决策所需周围环境及自车信息的状态空间、包含受控汽车加速度和航向角的动作空间,同时综合考虑安全性、行车效率和舒适性等因素设计强化学习的奖励函数。最终在NGSIM-ENV仿真平台上,将基于TD3算法控制的自动驾驶汽车换道行为与人类驾驶人行车数据进行比较。研究结果表明：基于TD3算法控制的车辆其平均行驶速度比人类驾驶人的平均行车速度高4.8%,在安全性以及舒适性上也有一定的提升;试验结果验证了训练完成后TD3换道模型的有效性,其能够在复杂交通环境下自主实现安全、舒适、流畅的换道行为。     

国道212线陇南段沿线水土流失特征与防治

研究了国道212线陇南段沿线区域的水土流失特征及其影响因素。结果表明,研究区泥石流侵蚀强度远大于土壤侵蚀强度;人为因素是水土流失和泥石流发育最重要的外动力条件。水土流失的防治应采取综合措施,处理好公路建设与沿线泥石流防治的关系。     

路基原状黄土细观结构损伤规律的CT检测分析

利用可同步进行CT扫描的三轴仪,对路基原状黄土进行了三轴剪切试验,从CT数和CT图像两方面分析了不同受力过程中黄土细观结构的变化。结果表明,随着压力增大,土体中的大孔隙逐渐闭合,试样平均密度在增大;当土颗粒产生剪切位移时,土样发生剪胀,土体的原始结构完全被破坏。     

工程断裂构造及其公路隧道工程效应

为了解决活断层工程效应,通过对断裂构造工程效应和工程处理全过程的综合分析,理论解析了断裂构造工程效应研究的前沿课题,并结合隧道工程实践,剖析了公路隧道活断层效应应用基础研究的方案,提出了断层错动自然影响带划分、断层错动围岩稳定性空间定量评价和活断层隧道工程对策研究等需要解决的关键问题。     

盐渍土地基处理的浸水试验研究

盐渍土作为一种不良土体,由于它的盐溶特性严重影响置于其上的建筑物。采用何种有效的处理方法来降低溶陷沉降量将至关重要。文中以西北某盐渍土机场的地基处理为例,采用浸水预溶的处理方法,在现场分别进行了深层浸水试验、直接浸水试验、浸水后晾晒试验,并对施工工艺、浸水控制、渗水速度确定做了研究。通过试验后检测,浸水预溶试验取得了良好的效果,为指导大面积地基处理施工提供了可靠参数。     

灰色理论在地下排水管线GIS中的应用

地理信息系统管理的对象是复杂和多样的,不是人们通常认为的白色系统,而是一个灰色系统.其数据变化不是割裂的,是一个动态发展过程.其管理的地理实体不仅包括白色地理实体,也包括灰色地理实体.其管理的数据不仅包括白色数据,也包括灰色数据.灰色动态的概念应该贯通整个系统的数据采集、处理、储存、分析和显示中.以地下排水管线为例,介绍了灰色理论在地下管线状态评定中的应用,采用维修费用作为管线状态这个灰色数据的关联量.     

互通式立交设计探讨

以单喇叭立交为例,探讨了互通式立交设计中诸如平交口的渠化设计、环形匝道中央分隔带的过渡、匝道的超高、分流鼻处的偏置加宽等细节处理问题,以更好地完善设计,提高互通式立交设计水平,从而提高公路的通行能力和使用性能.     

倾斜偏心荷载下基桩内力位移分析

针对工程中地基土性质变化的具体情况,假定地基系数满足(mz+C)的线性增长规律,考虑P - Δ效应并计入桩身自重、桩侧摩阻力和桩体微倾的影响,采用矩阵计算方法,分别得到单层土中倾斜偏心荷载作用、桩段顶端倾斜偏心荷载作用以及桩身水平分布荷载共同作用下的单桩计算分析的幂级数解答.结合某具体实例,对上述方法进行了验证,结果表明,该解答与实际吻合较好,具有一定的应用价值,并得出结论:桩体倾斜对桩基受力性能有显著影响.     

使用聚合物对纯砂层进行渣土改良的试验研究

土压平衡盾构在不同的地层进行渣土改良的关键是选择合适的改良剂,纯砂层施工中最常用的改良剂就是膨润土泥浆,目前已开始尝试使用聚合物进行改良。本文选取3种典型的聚合物,研究聚合物溶液特性与聚合物浓度、搅拌时间和静置时间的关系,并选择合适的聚合物对粗砂试样进行塌落度试验、渗透试验和直剪试验的室内试验研究。研究结果表明,针对粗砂地层(含水率10%左右),0.3%的PAM聚合物溶液注入率为20%~25%时,能有效增强粗砂的流动性和黏聚性,降低渗透系数和摩擦因数,满足土压平衡盾构施工要求。     

主动铰接盾构在连续小半径曲线中风化泥岩的掘进控制技术

武汉市轨道交通11号线东段工程光谷四路站—光谷五路站区间为"S"型连续曲线,最小平曲线半径为350 m,采用盾构法施工。通过对主动铰接盾构机掘进控制的难点分析,从土压力、千斤顶推力、千斤顶行程差、水平铰接角度和前盾水平趋向等方面采取有针对性的技术控制措施,使成型隧道轴线、管片错台控制在规范允许范围之内,成功解决了连续小半径曲线隧道盾构施工轴线难以控制、管片容易错台等大问题。