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带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。 相似文献
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针对OFDM信号功率降额问题,提出一种新的子载波预留方法。该方法利用谷值补偿算法改善OFDM信号的立方度量性能,并使用动态峰值削减算法降低OFDM信号的峰均功率比,同时对原有迭代过程进行简化,合理地控制计算开销。与传统的功率降额处理方法相比,本方法能更高效地降低系统峰均功率比,更好地控制立方度量性能。仿真和分析表明,该方法很好地解决了OFDM信号功率降额问题。 相似文献
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